[发明专利]用于动态视觉传感器的块匹配光流和立体视觉

权利要求书

1.一种用于对由基于事件的视觉传感器捕获的场景中的光流进行计算的方法，所述基于事件的视觉传感器包括多个像素并且被配置为输出变化事件的流，其中，每个变化事件对应于由所述像素中的一个像素检测到的亮度变化，并且每个变化事件包括：时间戳、检测到所述亮度变化的像素的像素地址以及描述所述亮度变化的符号的参数，

-其中，变化事件被累积到至少三个时间片帧中，所述至少三个时间片帧即为始于时间t的当前第一时间片帧(t)、始于时间t-d的第二时间片帧(t-d)以及始于时间t-2*d的第三时间片帧(t-2*d)，其中，d是相应的时间片帧的持续时间，

-其中，在所述持续时间d期间变化事件被累积到所述当前第一时间片帧中，

-其中，使用距离度量对所述第二时间片帧(t-d)的参考块与所述第三时间片帧(t-2*d)中的搜索块进行比较以找到与所述参考块最相似的搜索块，所述参考块包括以所述当前第一时间片帧(t)中的最近的变化事件的像素为中心的像素，以及

-其中，所述三个时间片帧(t、t-d、t-2*d)周期性地交换，使得所述当前第一时间片帧(t)变为所述第二时间片帧(t-d)、所述第二时间片帧(t-d)变为所述第三时间片帧(t-2*d)，并且所述第三时间片帧(t-2*d)被清除并变为所述当前第一时间片帧(t)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述距离度量是参考块像素与搜索块像素之间的绝对差之和。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，使用对所述基于事件的视觉传感器的原始地址空间进行二次采样的多组时间片帧。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述时间片帧的所述交换是以恒定的时间间隔进行的。

5.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，所述时间片帧的所述交换是在累积到所述第一时间片帧(t)中的某一总事件计数、特别是恒定的总事件计数的状态下进行的。

6.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，所述时间片帧的所述交换是在所述当前第一时间片(t)的任意子区域累积指定数量的变化事件时进行的。

7.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，所述时间片帧的所述交换是在自所述时间片帧的上一次交换起所述场景的总的集成的运动超过阈值量时进行的。

8.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，在所述持续时间d之后，所述时间片帧的所述交换是根据所述参考块与相应的最相似的搜索块之间的平均匹配距离(D)来控制的，所述平均匹配距离是使用所计算的光流分布的直方图来确定的。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述总事件计数是根据所述参考块与相应的最相似的搜索块之间的平均匹配距离(D)来控制的，所述平均匹配距离是使用所计算的光流分布的直方图来确定的。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述指定数量是根据所述参考块与相应的最相似的搜索块之间的平均匹配距离(D)来控制的，所述平均匹配距离是使用所计算的光流分布的直方图来确定的。

11.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述第一时间片帧、所述第二时间片帧和所述第三时间片帧各自形成二进制的位图时间片帧。

12.根据权利要求1至10中的一项所述的方法，其中，所述第一时间片帧、所述第二时间片帧和所述第三时间片帧各自形成多位像素的时间片帧。

13.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，对相应的第三时间片帧进行穷举式搜索以找到所述最相似的搜索块。

14.根据权利要求1至12中的一项所述的方法，其中，使用菱形搜索以找到所述最相似的搜索块。