[发明专利]用于检测迎面车辆的车辆系统

权利要求书

1.一种车辆环境检测系统(40)，所述车辆环境检测系统适于安装在自我车辆(1)中并包括至少一个车辆环境传感器布置(4)和主控制单元(8)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成确定所述自我车辆(1)何时进入弯道(17)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时，对于每个被跟踪迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成：

-确定所述自我车辆(1)沿着行驶的具有相对于预确定的轴线(x_glob)的对应自我方向角(γ_ego)的自我方向(21)；

-确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆(9)的具有相对于所述预确定的轴线(x_glob)的对应迎面角(θ_track,glob)的所测量的迎面方向(18)；

-确定所述所测量的迎面方向(18)与所述自我方向(21)之间的位差角(δ)；

-将所述位差角(δ)与阈值角θ_max进行比较；

-如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θ_max，那么确定所述迎面车辆(9)会车；以及

-基于所述自我车辆的角旋转速度来调整所述阈值角θ_max。

2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成应用一种或多种安全措施。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(40)包括偏航传感器装置(20)，所述偏航传感器装置连接到所述主控制单元(8)并被布置成使所述主控制单元(8)能够确定所述自我车辆(1)沿着行驶的自我方向(F)和确定所述自我车辆(1)是否已经进入弯道(17)。

4.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，对于每个雷达周期，所述主控制单元(8)被布置成：

-基于两个位置(X_track,maxX,X_track,minX)而将所述所测量的迎面方向(18)确定为直线，所述位置(X_track,maxX,X_track,minX)包括：第一位置(X_track,maxX)，在所述第一位置，所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(x_glob)具有到所述自我车辆(1)的最大距离；以及第二位置(X_track,minX)，在所述第二位置，所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(x_glob)具有到所述自我车辆(1)的最小距离；以及

-将所述迎面角(θ_track,glob)确定为在所述两个位置(X_track,maxX,X_track,minX)之间的所述直线的角度。

5.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时，所述主控制单元(8)被布置成以逐步的方式将所述阈值角θ_max从第一阈值角θ_max1逐步地增大到第二阈值角θ_max2。

6.根据权利要求5所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自我车辆(1)已经离开所述弯道(17)时，所述阈值角θ_max逐步地减小到所述第一阈值角θ_max1。

7.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(40)包括雷达系统(3)、激光雷达、光检测和测距系统和/或图像检测系统中的至少一个。