[发明专利]起重机

说明书

本发明提供一种能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果的起重机。起重机(1)计算出根据主钢索(14)或者副钢索(16)的悬挂长度确定的吊挂物(W)的晃动的共振频率(ω(n))，根据旋转操作工具(18)、起伏操作工具(19)等的操作生成作为致动器的旋转用液压马达(8)或起伏用液压缸(12)的控制信号(C(n))，并且根据控制信号(C(n))生成以共振频率(ω(n))为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号(Cd(n))，在通过各操作工具的操作来控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况、和与各操作工具的操作无关地控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例切换为不同设定。

技术领域

本发明涉及一种起重机。具体地，涉及一种根据控制信号来衰减共振频率分量的起重机。

背景技术

过去，在起重机中，搬运过程中的吊挂物以搬运时施加的加速度作为起振力，会发生以悬挂在钢索前端的吊挂物为质点的单摆、或以吊钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备伸缩臂的起重机搬运的吊挂物中，除了单摆或双摆的振动以外，还发生伸缩臂或钢索等构成起重机的构造物的挠曲所引起的振动。悬挂在钢索上的吊挂物以单摆或双摆的共振频率振动，并且以伸缩臂的起伏方向的固有振动频率、旋转方向的固有振动频率或旋转方向的固有振动频率、由钢索的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动的同时被搬运。

在这样的起重机中，操纵者为了使吊挂物稳定地下降到规定的位置，需要进行通过操作工具的手动操作使伸缩臂旋转或起伏来消除吊挂物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时产生的振动的大小、或起重机操纵者的熟练度的影响。因此，已知一种起重机，其通过从起重机的致动器的速度指令(控制信号)使吊挂物的共振频率的频率分量衰减来抑制吊挂物的振动并提高搬运效率。例如，如专利文献1所述。

专利文献1所记载的起重机装置是将吊挂物悬挂于从吊运车垂下的钢索而移动的起重机装置。起重机装置设定基于由钢索的悬挂长度计算出的摆的共振频率的时间延迟滤波器。起重机装置通过对吊运车速度指令应用了时间延迟滤波器的修正吊运车速度指令使吊运车移动，从而能够抑制吊挂物的振动。另一方面，起重机装置因时间延迟滤波器的影响而产生基于操纵者的操作感觉的起重机的工作状态与实际起重机的工作状态之间的偏差，操作性降低。因此，起重机装置将手动操作中操作杆(操作工具)的通断次数少的操纵者判断为操作的熟练度高，通过减小时间延迟滤波器的振动降低率，将振动衰减频带设定得较窄，从而提高操作性。另外，将手动操作中操作杆(操作工具)的通断次数多的操纵者判断为操作的熟练度低，通过增大时间延迟滤波器的振动降低率，将振动衰减频带设定得较宽，从而提高振动抑制效果。

但是，专利文献1所记载的起重机装置仅通过操作杆的通断次数来决定时间延迟滤波器的设定，因此在要求操作性的精细操作中，由于通断次数多，操作性降低，或者在为了繁杂操作而通断次数少的情况下，振动抑制效果降低，有时无法获得适合于起重机工作状态的振动抑制效果。

专利文献1：日本特开2015-151211号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够获得与工作状态相应的操作性和振动抑制效果的起重机。

本发明要解决的问题如上所述，下面说明用于解决该问题的手段。

即，起重机计算出根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物的晃动的共振频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据上述控制信号生成以共振频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的上述致动器的滤波控制信号，控制上述致动器，在通过上述操作工具的操作来控制上述致动器的情况、和与上述操作工具的操作无关地控制上述致动器的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。