[发明专利]导线的插入方法及其实施所使用的保持装置

权利要求书

1.一种导线的插入方法，用于将带导线电子部件的导线插入到穿设在布线基板的贯通孔，

所述导线的插入方法的特征在于，

具备：

第1步骤，准备所述带导线电子部件、构成为供其他的电子部件与安装所述带导线电子部件的位置邻接地安装的所述布线基板、包含用于将所述导线向所述贯通孔引导的导孔的夹具、以及对所述带导线电子部件以及所述夹具进行作业的机器人；

第2步骤，由所述机器人保持所述带导线电子部件；

第3步骤，以使所述夹具的一侧的侧面与所述其他的电子部件对置的方式，并且以使所述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在所述布线基板的贯通孔的方式，在所述布线基板载置所述夹具；以及

第4步骤，通过由所述机器人使所述导线的末端部与所述导孔的内壁抵接，并向所述布线基板侧滑动，而对所述带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔，

所述导孔以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式，并且以在所述夹具的一侧的侧面敞开的方式被穿设，

所述机器人包含：

第1机器人臂；

第1末端执行器，其安装于所述第1机器人臂，通过保持所述带导线电子部件进行作业，而进行所述第2步骤以及所述第4步骤；

第2机器人臂；以及

第2末端执行器，其安装于所述第2机器人臂，通过保持所述夹具进行作业，而进行所述第3步骤，

所述第1机器人臂的基端的旋转轴和所述第2机器人臂的基端的旋转轴位于同一直线上，

所述第1末端执行器包含以能够旋转的方式设置于该第1末端执行器的基部并且用于保持所述带导线电子部件的保持装置，

所述保持装置具有多个保持部，所述多个保持部在周向上相互隔开间隔设置为放射状，并且分别保持一个所述带导线电子部件，

在所述第1步骤中，准备多个所述带导线电子部件，

在所述第2步骤中，通过一边使所述保持装置旋转，一边使所述多个保持部分别保持所述带导线电子部件，由此保持多个所述带导线电子部件，

在所述第4步骤中，对保持为与所述布线基板对置的带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔，

在进行所述第4步骤后，

再次进行第3步骤，即，以使所述夹具的一侧的侧面与其他的电子部件或者已经进行了所述第4步骤的带导线电子部件对置的方式，并且以使所述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在所述布线基板的下一个贯通孔的方式，在所述布线基板载置所述夹具，并且，

在使所述保持装置再次旋转而使所述多个带导线电子部件中的下一个带导线电子部件与所述布线基板对置的基础上，再次进行对所述下一个带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔的第4步骤，

通过反复进行再次进行所述第3步骤并且再次进行所述第4步骤的过程，由此反复进行对所述带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入贯通孔的作业。

2.根据权利要求1所述的导线的插入方法，其特征在于，

所述保持装置还包含检测单元，所述检测单元用于检测所述带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

3.根据权利要求2所述的导线的插入方法，其特征在于，

所述检测单元具有：

投光器，所述投光器设置于所述第1末端执行器的基部，并且在所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件旋转时，向所述带导线电子部件的导线照射光线；以及

受光器，所述受光器以隔着所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件而与所述投光器对置的方式设置于所述第1末端执行器的基部，并且接受从所述投光器照射的光线。