[发明专利]LIDAR光学对准系统和方法

权利要求书

1.一种用于对准的方法，包括：

使用相机获得光检测和测距LIDAR设备的多个图像，其中LIDAR设备的接收器包括一个或多个光检测器，其中获得所述多个图像包括：

当第一孔径位于相对于相机的光轴偏移的第一位置处插入相机和LIDAR设备之间时，获得指示所述一个或多个光检测器的第一检测器位置的第一图像，以及

当第二孔径位于相对于相机的光轴偏移的第二位置处插入相机和LIDAR设备之间时，获得指示所述一个或多个光检测器的第二检测器位置的第二图像，其中第二位置不同于第一位置；以及

基于所述多个图像，比较所述第一检测器位置与所述第二检测器位置，以及至少基于所述比较来确定LIDAR设备的发送器和LIDAR设备的接收器之间的一个或多个对准偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其中比较所述第一检测器位置与所述第二检测器位置包括：

比较所述第一图像中与给定光检测器相关联的一个或多个图像像素的位置与所述第二图像中与所述给定光检测器相关联的一个或多个对应图像像素的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发送器包括一个或多个光源，其中获得所述多个图像还包括当所述一个或多个光源发射光时，获得第三图像，并且其中所述第三图像指示所述一个或多个光源的光源位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述一个或多个对准偏移是基于以下各项的比较：所述第一检测器位置、所述第二检测器位置和所述光源位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述发送器包括一个或多个光源，其中当所述一个或多个光源不发射光时，获得所述第一图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中当所述一个或多个光源不发射光时，获得所述第二图像。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使得辅助光源利用具有由所述发送器发射的光的光源波长的光来照明所述接收器，其中当所述接收器被所述辅助光源照明时获得所述第一图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当所述接收器被所述辅助光源照明时获得所述第二图像。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使得致动器调整给定滤光器的位置，其中所述给定滤光器包括与所述第一孔径相对应的第一区域和与所述第二孔径相对应的第二区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其中第一或第二区域具有不同于所述给定滤光器的其他相邻区域的其他光透射特性的光透射特性。

11.根据权利要求9所述的方法，其中第一或第二区域包括所述给定滤光器中的腔。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述给定滤光器被安装到可旋转结构，并且其中所述致动器围绕轴旋转所述可旋转结构以在相机和LIDAR设备之间定位所述孔径。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收器包括一个或多个光电二极管，所述方法还包括：

当获得所述第一图像时，使得所述一个或多个光电二极管根据使得所述一个或多个光电二极管发射光的偏压配置进行操作。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括经由显示器提供所述一个或多个对准偏移的指示。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述一个或多个确定的对准偏移，引起LIDAR设备中的发送器的安装位置或接收器的安装位置的调整。

16.一种用于对准的系统，包括：

支撑光检测和测距LIDAR设备的平台；

相机；以及

控制器，所述控制器：

使用相机获得多个图像，其中LIDAR设备的接收器包括一个或多个光检测器，其中获得所述多个图像包括：

当第一孔径位于相对于相机的光轴偏移的第一位置处插入相机和LIDAR设备之间时获得指示所述一个或多个光检测器的第一检测器位置的第一图像，并且当第二孔径位于相对于相机的光轴偏移的第二位置处插入相机和LIDAR设备之间时获得指示用于所述一个或多个光检测器的第二检测器位置的第二图像，其中第二位置不同于第一位置，以及

基于所述多个图像，比较所述第一检测器位置与所述第二检测器位置，以及至少基于所述比较来确定LIDAR设备中的发送器和LIDAR设备中的接收器之间的一个或多个对准偏移。