[发明专利]一种环境感知系统及移动平台

权利要求书

1.一种环境感知系统，其特征在于，所述环境感知系统用于移动平台的周围环境感知，包括激光探测模块，所述激光探测模块包括第一激光模组、第二激光模组、第三激光模组和第四激光模组，每个激光模组的视场角小于或等于120°，其中，

所述第一激光模组和所述第二激光模组，设置在所述移动平台的前侧，以探测所述移动平台前方的区域，所述第一激光模组和所述第二激光模组的视场部分重叠；

所述第三激光模组和所述第四激光模组，分别设置在所述移动平台的两侧，以探测所述移动平台左前方和右前方的区域。

2.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述第三激光模组具体地设置在所述移动平台左前侧，所述第四激光模组具体地设置在所述移动平台右前侧。

3.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述移动平台包括车辆，第三激光模组和第四激光模组分别大体设置在所述车辆两侧的后视镜处。

4.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述第一激光模组和所述第二激光模组分别设置在所述移动平台的前侧的两端部。

5.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述第三激光模组和所述第一激光模组的视场部分重叠，所述第四激光模组和所述第二激光模组的视场部分重叠。

6.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，

所述第一激光模组和所述第二激光模组的视场重叠的百分比大于所述第一激光模组或所述第二激光模组视场的30％；

所述第三激光模组和所述第一激光模组的视场重叠的百分比大于所述第三激光模组或所述第一激光模组视场的10％；

所述第四激光模组和所述第二激光模组的视场重叠的百分比大于所述第四激光模组或所述第二激光模组视场的10％。

7.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述激光探测模块还包括设置在所述移动平台的前侧的第五激光模组，以探测所述移动平台前方的区域。

8.如权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于，所述激光探测模块还包括第六激光模组和第七激光模组，分别设置在所述移动平台左侧和右侧，以探测所述移动平台左后方和右后方的区域。

9.如权利要求8所述的环境感知系统，其特征在于，所述第六激光模组设置在所述移动平台的左后侧，所述第七激光模组设置在所述移动平台的右后侧。

10.如权利要求8所述的环境感知系统，其特征在于，所述第六激光模组和所述第七激光模组的视场在所述移动平台的后方部分重叠，其中，所述第六激光模组和所述第七激光模组的视场重叠百分比大于所述第六激光模组或所述第七激光模组视场的10％。

11.如权利要求1至10任一项所述的环境感知系统，其特征在于，每个激光模组的水平视场角范围为40°～120°。

12.如权利要求1至10任一项所述的环境感知系统，其特征在于，每个激光模组的视场角小于或等于100°。

13.如权利要求1至10任一项所述的环境感知系统，其特征在于，每个激光模组包括至少两个激光雷达，所述至少两个激光雷达的光轴呈预定角度的夹角，以使相邻两个激光雷达的视场有重叠部分。

14.如权利要求13所述的环境感知系统，其特征在于，所述重叠部分占任意一个激光雷达的视场的百分比范围为5％～90％。

15.如权利要求1至10任一项所述的环境感知系统，其特征在于，每个激光模组均包括3个激光雷达，所述3个激光雷达的光轴呈预定角度的夹角，以使相邻两个激光雷达的视场有重叠部分。