[发明专利]车辆用的方法、设备和计算机可读存储介质、车辆

权利要求书

1.一种车辆(100)用的方法，所述方法包括：

获得(110)车辆(100)的摄像头的摄像头传感器数据；

获得(120)车辆(100)的激光雷达传感器的激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据包括距离信息的点云；

进行(140)摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步，所述方法包括：基于时间同步来触发摄像头以捕捉摄像头传感器数据的图像，

其中，基于激光雷达传感器的旋转角度来触发时间同步的进行(140)；

确定(150)与车辆(100)的运动相关的信息；和

基于与车辆(100)的运动相关的信息并且基于摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步来确定(160)摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的组合图像，其中，车辆的运动的信息用于补偿在激光雷达传感器数据的点云中的由车辆的运动导致的变形。

2.按照权利要求1所述的方法，还包括：在组合图像的确定(160)中，补偿车辆的运动。

3.按照权利要求1或2所述的方法，还包括：基于与车辆的运动相关的信息来变换激光雷达传感器数据内的点云，其中，组合图像的确定(160)基于变换后的点云。

4.按照权利要求3所述的方法，其中，基于与车辆的运动相关的信息，点云的变换把点云的至少一部分转换到点云的所述部分在获取摄像头传感器数据的对应摄像头图像时的估计位置。

5.按照权利要求1或2所述的方法，还包括：确定(130)与摄像头传感器数据内的一个或多个边缘相关的信息和与激光雷达传感器数据内的一个或多个强度不连续性相关的信息，其中，组合图像的确定(160)基于与所述一个或多个边缘相关的信息和基于与所述一个或多个强度不连续性相关的信息。

6.按照权利要求5所述的方法，还包括：基于与所述一个或多个边缘相关的信息和基于与所述一个或多个强度不连续性相关的信息，来确定摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的校准，其中，组合图像的确定(160)基于摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的校准。

7.按照权利要求5所述的方法，其中，在车辆运动时，进行与所述一个或多个边缘相关的信息和与所述一个或多个强度不连续性相关的信息的确定(130)。

8.按照权利要求1或2所述的方法，其中，组合图像的确定(160)包括把距离值或深度值赋予组合图像的像素。

9.按照权利要求1或2所述的方法，其中，组合图像的确定(160)包括把激光雷达传感器数据的深度信息叠加到由摄像头传感器数据构成的图像上。

10.一种计算机可读存储介质，在其中存储有具有程序代码的计算机程序，当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时，所述程序代码用于实施按照权利要求1至9之一所述的方法。

11.一种车辆(100)用的设备(10)，所述设备(10)包括：

配置成与车辆(100)的摄像头通信以及与车辆(100)的激光雷达传感器通信的至少一个接口(12)；和

处理模块(14)，所述处理模块被配置成：

获得摄像头的摄像头传感器数据，

获得激光雷达传感器的激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据包括距离信息的点云，

确定与车辆(100)的运动相关的信息，和

进行(140)摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步，并且基于时间同步来触发摄像头以捕捉摄像头传感器数据的图像，其中，基于激光雷达传感器的旋转角度来触发时间同步的进行(140)，

基于与车辆(100)的运动相关的信息并且基于摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据之间的时间同步来确定摄像头传感器数据和激光雷达传感器数据的组合图像，其中，车辆的运动的信息用于补偿在激光雷达传感器数据的点云中的由车辆的运动导致的变形。

12.一种包含按照权利要求11所述的设备(10)的车辆(100)。