[发明专利]图像深度估计方法、装置、可读存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种图像深度估计方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。该图像深度估计方法包括：在检测到目标图像中存在弱纹理区域后，根据所述弱纹理区域内的特征点在目标图像和参考图像中的坐标以及拍摄装置在拍摄所述目标图像和参考图像时的姿态变化值计算所述弱纹理区域内的特征点的深度值(S101)；基于所述弱纹理区域内的各特征点拟合出深度平面(S102)；基于所述深度平面计算出所述弱纹理区域内各像素点的深度值(S103)。由于在深度计算过程中，将弱纹理区域拟合成深度平面，再基于该深度平面计算弱纹理区域内各像素点的深度值，相比于立体匹配算法，这样计算出的深度信息会更加准确平滑，因此，可以得到质量较高的深度图。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像深度估计方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。

背景技术

图像处理中，可根据多个图像中的特征点之间的匹配计算图像的深度，从而确定图像中目标物体的距离、相对位置等信息。然后，在某些场景，如弱纹理场景中，由于特征点太少，匹配精准度较差，从而影响深度计算的准确性。进一步导致使用该深度计算结果的控制设备等出现误操作等状况。

发明内容

本发明提供一种图像深度估计方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备，能够在弱纹理的场景下，也能计算出较为准确的深度信息，得到质量较高的深度图。

根据本发明的第一方面，提供一种图像深度估计方法，所述方法包括：

在检测到目标图像中存在弱纹理区域后，根据所述弱纹理区域内的特征点在目标图像和参考图像中的坐标以及拍摄装置在拍摄所述目标图像和参考图像时的姿态变化值计算所述弱纹理区域内的特征点的深度值；

基于所述弱纹理区域内的各特征点拟合出深度平面；

基于所述深度平面计算出所述弱纹理区域内各像素点的深度值。

根据本发明的第二方面，提供一种图像深度估计装置，所述装置包括：

第一深度计算电路，用于在检测到目标图像中存在弱纹理区域后，根据所述弱纹理区域内的特征点在目标图像和参考图像中的坐标以及拍摄装置在拍摄所述目标图像和参考图像时的姿态变化值计算所述弱纹理区域内的特征点的深度值；

平面拟合电路，用于基于所述弱纹理区域内的各特征点拟合出深度平面；

第二深度计算电路，用于基于所述深度平面计算出所述弱纹理区域内各像素点的深度值。

根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时进行如下处理：

在检测到目标图像中存在弱纹理区域后，根据所述弱纹理区域内的特征点在目标图像和参考图像中的坐标以及拍摄装置在拍摄所述目标图像和参考图像时的姿态变化值计算所述弱纹理区域内的特征点的深度值；

基于所述弱纹理区域内的各特征点拟合出深度平面；

基于所述深度平面计算出所述弱纹理区域内各像素点的深度值。

根据本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时进行如下处理：

在检测到目标图像中存在弱纹理区域后，根据所述弱纹理区域内的特征点在目标图像和参考图像中的坐标以及拍摄装置在拍摄所述目标图像和参考图像时的姿态变化值计算所述弱纹理区域内的特征点的深度值；

基于所述弱纹理区域内的各特征点拟合出深度平面；

基于所述深度平面计算出所述弱纹理区域内各像素点的深度值。