[发明专利]地图处理方法、设备、计算机可读存储介质

说明书

一种地图处理方法，包括：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置(S100)；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置(S200)；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态(S300)。处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。

技术领域

本发明涉及地图技术领域，尤其是涉及一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

地图是可移动设备实现导航所不可缺少的部分。可移动设备例如包括无人机、无人车、机器人等，可利用地图实现路径规划，进而按照规划的路径移动。以无人机为例，在飞行过程中，环境中会存在障碍物，尤其是在室内飞行的环境中，会存在墙壁、设备等各种障碍物，因而需要形成一个描述环境的地图，进行路径规划，以在飞行时实现避障。

相关的地图处理方式中，在地图数据源上确定障碍物信息后，仅会依据该障碍物信息确定地图中相应位置处的被障碍物占用的不可行状态。利用上述方式得到的地图，对于视野外环境而言，仅能确定探测过的障碍物位置，无法知晓其他位置是无障碍物还是未被探测过，因而限制可移动设备只能在视野范围内进行路径规划，路径规划区域较为局限。

发明内容

本发明提供一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质，处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。

本发明实施例第一方面，提供一种地图处理方法，包括：

在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

本发明实施例第二方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现本发明实施例第一方面所述的地图处理方法。

基于上述技术方案，本发明实施例的地图处理方法中，在地图坐标系中，可确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置、及与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，依据第一坐标位置与第二坐标位置可确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。因此，可移动设备移动过程中，即使左右区域不在当前视野范围内，只要之前已经被观测过，便可依据地图确定左右区域是否可行，从而依据处理后的地图不仅可实现视野范围内的路径规划，还可实现视野范围之外的路径规划。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一实施例的地图处理方法的流程示意图；

图2和图3是本发明一实施例的地图处理过程中的地图示意图；

图4是本发明一实施例的电子设备的结构框图。