[发明专利]无线电信标系统

权利要求书

1.一种自适应波束成形方法，用于帮助其上安装包括无线电收发器的无人机装置(200)的UAV的自主飞行，所述自适应波束成形方法包括以下步骤：

A.将波束成形电子权重w(n,m)设置(700)为相应的初始值w₀(n,m)，其中n的范围为1至N并且m的范围为1至M，其中，波束成形电子权重w(n,m)与安装在地面上的无线电信标装置(100)的N个天线阵列(110、120)相关联，其中N≥2，无线电信标装置(100)包括被配置为与无人机装置(200)的无线电收发器通信的一个或多个无线电收发器，其中，每个天线阵列(110、120)具有M个天线元件(115、125)，其中M≥2，其中，波束成形电子权重w(n,m)的初始值w₀(n,m)以相对于与地面正交的轴线彼此不同的角度沿着相应的N个方向引导N个天线阵列(110、120)的阵列方向性功能(1100、1200)的主波束(1150、1250)，由此，当N个天线阵列(110、120)从无人机装置(200)的无线电收发器接收到信号时，与无人机装置(200)和N个天线阵列(110、120)之一之间的距离(d_n)相关的、从接收信号的一组物理参数选择的至少一个接收信号量测度M_n,k(d_n)对于N个天线阵列(110、120)中的每个天线阵列是不同的；

B.计算(710)具有一个或多个元素的差矢量ΔM’_k，所述一个或多个元素至少是在至少一个采样时间t_k时、所述至少一个接收信号量测度在N个天线阵列(110、120)之中的两个天线阵列的所有组合中的每个组合之间的差的子集；

C.将差矢量ΔM’_k的所述一个或多个元素与目标矢量ΔM_TRG的对应的一个或多个目标值进行比较(720)，所述一个或多个目标值定义至少一个界定地区(DZI₁；DZI₂)；

D.输出(730)一个或多个命令(C_j)的集合以帮助所述UAV关于所述至少一个界定地区(DZI₁；DZI₂)的自主飞行，并且将所述一个或多个命令(C_j)的集合发送到无人机装置(200)；

E.更新(740)波束成形电子权重w(n,m)，以使差矢量ΔM’_k的所述一个或多个元素在海拔h处和/或在无人机装置(200)高于地面的特定位置中最大化，并且返回到执行步骤B，直到结束事件发生为止。

2.根据权利要求1所述的自适应波束成形方法，其中，当从步骤E返回到执行步骤B时，根据步骤B的先前执行改变所述至少一个接收信号量测度。

3.根据权利要求1或2所述的自适应波束成形方法，其中，在从步骤E返回到执行步骤B之后，在步骤C中，将差矢量ΔM’_k的所述一个或多个元素与目标矢量ΔM_TRG的对应的一个或多个目标值进行比较，所述一个或多个目标值定义与先前定义的至少一个界定地区(DZI₁；DZI₂)不同的至少一个界定地区(DZI₁；DZI₂)，由此，UAV的飞行计划的逐渐变化的轨迹被定义。

4.根据权利要求1或2所述的自适应波束成形方法，其中，所述一组物理参数包括以下参数或者由以下参数组成：接收信号的功率、相位旋转和传播时间。

5.根据权利要求1或2所述的自适应波束成形方法，其中，差矢量ΔM’_k的所述一个或多个元素全都是所述至少一个接收信号量测度在N个天线阵列(110、120)之中的两个天线阵列的所有组合中的每个组合之间的差，由此，差矢量ΔM_k具有数量与N个元素的2-组合的数量相等的元素。