[发明专利]手持云台的控制方法和手持云台

说明书

一种手持云台的控制方法和手持云台，其中，手持云台的控制方法包括：手持云台发生旋转后，获取拍摄设备的当前姿态信息和手柄的当前姿态信息(S301)；根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述手柄的当前姿态信息，获得所述拍摄设备的目标姿态信息(S302)；根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述目标姿态信息控制所述手持云台上的轴关节旋转，以使所述拍摄设备的姿态跟随所述手柄的姿态(S303)。无论手柄处于何种状态，拍摄设备的姿态都可以跟随手柄的姿态，提升了手持云台控制的准确性和稳定性。

技术领域

本发明涉及智能终端技术领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法和手持云台。

背景技术

随着智能移动终端的普及，越来越多的人开始使用手持云台进行摄影。手持云台可以包括：手柄和三轴云台。手柄与三轴云台的云台基座连接。三轴云台上可以设置摄像设备。手持云台可以控制摄像设备的旋转以及俯仰等方向动作的执行，从而拍摄出各种方向的优秀照片和/或视频。

目前，手持云台在一定的旋转范围内具备三轴全跟随功能。手柄的姿态变化时，摄像设备的姿态可以跟随手柄的姿态而变化，保持与手柄的相对姿态不变。但是，当基座的旋转超出了一定的范围，例如，超出了正负90度的范围，摄像设备会发生抽动或者乱甩，导致手持云台无法实现三轴全跟随功能。

发明内容

本发明提供一种手持云台的控制方法和手持云台，实现了手柄任意姿态下的云台三轴跟随功能，提升了手持云台控制的准确性和稳定性。

第一方面，本发明提供一种手持云台的控制方法，包括：

手持云台发生旋转后，获取拍摄设备的当前姿态信息和手柄的当前姿态信息；

根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述手柄的当前姿态信息，获得所述拍摄设备的目标姿态信息；

根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述目标姿态信息控制所述手持云台上的轴关节旋转，以使所述拍摄设备的姿态跟随所述手柄的姿态。

第二方面，本发明提供一种手持云台，包括：手柄、云台和拍摄设备；

所述云台包括云台基座和多个轴关节，每个所述轴关节包括电机和与所述电机驱动连接的轴臂；所述手柄与所述云台基座连接；所述拍摄设备设置在所述云台上；

所述云台还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于运行所述指令以实现：

在手持云台发生旋转后，获取拍摄设备的当前姿态信息和手柄的当前姿态信息；

根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述手柄的当前姿态信息，获得所述拍摄设备的目标姿态信息；

根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述目标姿态信息控制所述手持云台上的轴关节旋转，以使所述拍摄设备的姿态跟随所述手柄的姿态。

第三方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现上述第一方面任一实施方式提供的手持云台的控制方法。

第四方面，本发明提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于执行上述第一方面任一实施方式提供的手持云台的控制方法。