[发明专利]自动地感知行驶信号的方法、装置及运载工具

说明书

本申请涉及自动地感知行驶信号的方法、装置及运载工具。根据本申请的方法包括：接收与运载工具相关联的传感器的视场的图像；在所述图像中标识候选行驶信号；确定候选行驶信号是否与在当前时刻要针对运载工具作出的驾驶决策相关；并且根据候选行驶信号与在当前时刻要针对运载工具作出的驾驶决策相关的确定，向运载工具的驾驶员警告候选行驶信号的信号状态；从而提高安全和驾驶性能，并减少驾驶员和乘客的焦虑。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年4月18号提交的美国申请序列第15/490,694号、于2017年4月18号提交的美国申请序列第15/490,599号、于2017年4月18号提交的美国申请序列第15/490,616号以及于2017年4月18号提交的美国申请序列第15/490,682号的权益，上述申请中的每一个的公开均通过引用以其全文并入本文。

技术领域

本申请涉及自动感知行驶信号的技术领域。

背景技术

交通灯以及其他类型的行驶信号通常被用于控制或以其它方式影响正在例如道路网络上驾驶的车辆的行为。提供此类行驶信号的一个目的在于减少事故。

发明内容

本文档中描述的技术使得行驶信号感知自动化。该技术能够促进自主驾驶或者协助手动驾驶。

这些方面、特征以及实现的其他优点如下。减少了事故以及碰撞。减少了交通堵塞。提升了驾驶员性能。减少了驾驶员以及乘客的焦虑。

在一个方面，实现包括方法，该方法包括：(a)在从传感器的信号中得出的图像中标识行驶信号的表示，(b)确定行驶信号的表示与真实的行驶信号之间的对应性，并且(c)估计真实的行驶信号的信号状态。该方法可包括在图像中标识另一行驶信号的表示并且确定其他行驶信号对应于真实的行驶信号的表示。标识行驶信号的表示可包括基于饱和度或亮度或这两者分析图像的像素。标识行驶信号的表示可包括基于像素确定边缘并且基于该边缘生成形状。可基于下述标准中的一个或多个标识行驶信号的表示：边缘、形状、凸度、大小以及实心度。标识行驶信号的表示可基于将行驶信号的表示的特性匹配至预先限定的标准。标识行驶信号的表示可基于概率地对预先限定的标准进行建模。

一些实现包括基于下述中的一个或多个确定对应性：先前标识的行驶信号、行驶信号形状、行驶信号颜色、行驶信号位置、行驶信号配置、道路网络、所述车辆的位置以及所述车辆的路线。确定对应性可包括使用与行驶信号相关联的先验信息。先验信息可以包括下述中的一个或多个：形状、大小、颜色、位置以及配置。确定对应性可包括使用先验信息生成行驶信号的图像。图像可包括鸟瞰视图或视觉传感器的视场或这两者。确定对应性可包括计算分类分数。分类分数可包括和行驶信号相关联的测量的数据与和行驶信号相关联的先验信息之间的差的加权和。确定对应性可包括基于与行驶信号相关联的测量的数据以及先验信息的算法分析计算分类分数。在一些应用中，算法分析可包括(1)创建行驶信号与已知的真实的行驶信号之间的对应性；(2)计算与对应性相关联的似然分数；并且(3)使用不同的对应性组迭代(1)和(2)，直至标识出与最佳的对应性组相关联的最佳似然分数。迭代可以包括下述中的一个或多个：随机化搜索、穷举搜索、线性编程以及动态编程。

实现可包括基于状态转变信息估计信号状态。转变信息包括颜色、形状、闪烁模式或它们的组合。估计信号状态可基于两个或更多个行驶信号的一致性。估计信号状态是基于行驶信号在行驶信号配置内的位置。估计信号状态可包括基于先前估计的信号状态进行的时间滤波。

实现可包括基于估计的信号状态生成警告。

实现可包括基于估计的信号状态控制车辆的操纵。