[发明专利]自主车辆的周围环境监控

说明书

用于对自主车辆(1)进行周围环境监控的方法(100)，其中，借助传感装置(11、11a、11b)识别(110)在自主车辆的周围环境(2)中的至少一个对象(3a‑3c)和/或对象(3a‑3c)的组，并且就其针对自主车辆(1)的和/或针对自主车辆的预期的时空轨迹(1a)的重要性(31a‑31c)进行评估(120)，并且其中，作为对重要性(31a‑31c)超过(149)干预阈值T₂的反应，借助至少一个辅助系统(4、4a、4b)干预自主车辆(1)的时空轨迹(1a)和/或给予(150)自主车辆(1)的驾驶员与之相关的操作推荐，以防止或减轻与对象(3a‑3c)或与来自组的对象(3a‑3c)的碰撞，其中，在自主车辆(1)内的显示装置(5)上可视化(130)对象(3a‑3c)连同其相对自主车辆(1)的位置，其中，至少当对象(3a‑3c)的或组的重要性(31a‑31c)超过了通告阈值T₁时，提高(140)对象(3a‑3c)在显示装置(5)上的醒目性(32a‑32c)，以及其中，通告阈值T₁低于干预阈值T₂。

技术领域

本发明涉及用于对自主车辆进行周围环境监控的方法和针对车辆的用于在交通中减少危险的辅助系统以及所属的计算机程序产品。

背景技术

为了在道路交通中减少危险，已知若干辅助系统，这些辅助系统借助摄像机和其他传感器记录周围环境信息并且识别在周围环境内的其他车辆。所识别到的车辆就它们针对自主车辆的重要性加以评估。若车辆的重要性超过了一个阈值，那么向自主车辆的驾驶员发出警报，和/或主动干预自主车辆的行驶动态。

US 2017/120 907 A1公开了针对这种辅助系统的示例，该辅助系统专门设计用于，警示有一辆从后方危险地接近自主车辆的车辆并且必要时也导入对策，如让自主车辆例如加速以避免碰撞。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，进一步开发所说明类型的辅助系统。

在本发明的范畴内研发出了一种用于对自主车辆进行周围环境监控的方法。在这种方法中，借助传感装置识别在自主车辆的周围环境中的至少一个对象和/或对象的组并且就其针对自主车辆的和/或针对自主车辆的预期的时空轨迹的重要性进行评估。

术语“自主车辆”对应在自主驾驶技术领域内的用语指的是这样一种车辆：监控该车辆的周围环境并且用方法或用辅助系统影响该车辆的行为。自主车辆可以尤其指的是道路交通的机动车，但也可以例如是船。

“车辆的时空轨迹”指的是这样一种轨迹，该轨迹将车辆所经过的地点分别与车辆处在这些地点处的时间关联起来。

“对象的重要性”尤其指的是对象对自主车辆的安全性的影响。这种影响可以例如在碰撞危险中存在。

作为对识别到的重要性超出了干预阈值T₂的反应，借助至少一个辅助系统干预自主车辆的时空轨迹和/或给予自主车辆的驾驶员与此有关的操作推荐，以便防止或减轻与对象或者与来自组的对象的碰撞。

辅助系统可以例如是车距调节速度控制器(自适应巡航，ACC)或监控后视镜的盲点的系统。

干预可以例如包括自主车辆的避开、制动和/或加速。

按照本发明，在显示装置上可视化对象和其相对自主车辆的位置，其中，至少当对象的或对象的组的重要性超过通告阈值T₁时，就提高对象在显示装置上的醒目性，以及其中，通告阈值T₁低于干预阈值T₂。为了能更好地识别所识别到的对象相对自主车辆的相对位置，有利地同时在显示装置中可视化对象和自主车辆。