[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

获取单元，被配置为获取由各自包括广角镜头的多个相机捕获的立体图像；

生成单元，被配置为参照被校正为彼此平行的光轴划分相机的视角，并基于构成所述立体图像的广角图像生成多个基准图像和多个参照图像，其中所述多个基准图像中的每个中映出每个划分的视角的范围；

投影变换单元，被配置为对参照图像应用投影变换；以及

距离计算单元，被配置为基于所述多个基准图像和投影变换之后的所述多个参照图像中的对应的图像对来计算到预定物体的距离。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

投影单元，被配置为将构成所述立体图像的第一广角图像和第二广角图像分别投影到包括相机的视角的虚拟球面上，其中，

所述生成单元：

将投影到虚拟球面上的第一广角图像再投影到虚拟球面上的多个平面上，以生成所述多个基准图像，并且

将投影到虚拟球面上的第二广角图像再投影到虚拟球面上的多个平面上，以生成所述多个参照图像。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

校正单元，被配置为基于映出已知物体的立体图像来校正光轴；和

存储单元，被配置为存储关于校正后的光轴的信息。

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，还包括：

参数生成单元，被配置为基于构成图像对的基准图像和参照图像的对应点来生成用于投影变换的参数，其中

存储单元还存储参数。

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中

校正单元基于存储在存储单元中的信息来设置校正后的光轴，以及

投影变换单元基于存储在存储单元中的参数执行参照图像的投影变换。

6.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

校正单元重复执行光轴的校正，直到校正误差等于或小于阈值为止。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中

获取单元获取由两个相机捕获的广角图像作为立体图像。

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括：

所述多个相机。

9.一种图像处理方法，包括以下步骤：

获取由各自包括广角镜头的多个相机捕获的立体图像；

参照被校正为彼此平行的光轴划分相机的视角；

基于构成所述立体图像的广角图像生成多个基准图像和多个参照图像，其中所述多个基准图像中的每个中映出每个划分的视角的范围；

对参照图像应用投影变换；以及

基于所述多个基准图像和投影变换之后的所述多个参照图像中的对应的图像对来计算到预定物体的距离。

10.一种用于使计算机执行处理的程序，所述处理包括以下步骤：

获取由各自包括广角镜头的多个相机捕获的立体图像；

参照被校正为彼此平行的光轴划分相机的视角；

基于构成所述立体图像的广角图像生成多个基准图像和多个参照图像，其中所述多个基准图像中的每个中映出每个划分的视角的范围；

对参照图像应用投影变换；以及

基于所述多个基准图像和投影变换之后的所述多个参照图像中的对应的图像对来计算到预定物体的距离。