[发明专利]为双极电灼手术器械供电

权利要求书

1.一种机器人手术器械，包括：

轴；

电灼末端执行器，其由第一电灼元件和第二电灼元件供电；和

铰接部，其将所述电灼末端执行器连接至所述轴，所述铰接部包括

第一关节，其能够由第一对驱动元件驱动，所述第一关节允许所述电灼末端执行器绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转，所述第一关节包括

滑轮装置，所述第一对驱动元件以及所述第一电灼元件和所述第二电灼元件被限定为围绕所述滑轮装置运动，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件围绕所述滑轮装置具有对称地相对的路径；

其中，所述第一电灼元件和所述第二电灼元件不同于所述第一对驱动元件。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述第一对驱动元件中的第一驱动元件和第二驱动元件围绕所述滑轮装置具有对称地相对的路径。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述滑轮装置包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮均能够绕所述第一轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮与所述第二滑轮相邻。

5.根据权利要求3或4所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮邻接所述第二滑轮。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第一滑轮和所述第二滑轮被限定为绕所述第一轴线一起旋转。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件被限定为围绕所述第一滑轮的第一侧运动，并且所述第二电灼元件被限定为围绕所述第二滑轮的第二侧运动，所述第一滑轮的所述第一侧与所述第二滑轮的所述第二侧相对。

8.根据从属于权利要求2时的权利要求7所述的机器人手术器械，其中，所述第一对驱动元件中的所述第一驱动元件终止于所述第一滑轮的第二侧，并且所述第一对驱动元件中的所述第二驱动元件终止于所述第二滑轮的第一侧，所述第一滑轮的所述第二侧与所述第二滑轮的所述第一侧相对。

9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述电灼末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件。

10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件连接至所述第一末端执行器元件，并且所述第二电灼元件连接至所述第二末端执行器元件。

11.根据权利要求10所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件终止于所述第一末端执行器元件，并且所述第二电灼元件终止于所述第二末端执行器元件。

12.根据权利要求11所述的机器人手术器械，其中，所述第一电灼元件在其终止于所述第一末端执行器元件的位置处包覆有绝缘材料，并且其中，所述第二电灼元件在其终止于所述第二末端执行器元件的位置处包覆有绝缘材料。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的机器人手术器械，所述铰接部还包括：

第二关节，其能够由第二对驱动元件驱动，所述第二关节允许所述第一末端执行器元件绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；和

第三关节，其能够由第三对驱动元件驱动，所述第三关节允许所述第二末端执行器元件绕所述第二轴线旋转；

其中，所述第一电灼元件在所述轴中结合于所述第三对驱动元件，并且所述第二电灼元件在所述轴中结合于所述第二对驱动元件。

14.根据权利要求13所述的机器人手术器械，其中，所述第二对驱动元件包括柔性部分和辐条，所述第二电灼元件结合于所述辐条，并且其中，所述第三对驱动元件包括柔性部分和辐条，所述第一电灼元件结合于所述辐条。