[发明专利]基于系统状况的外科缝合和切割器械的马达速度的闭环反馈控制

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述外科器械内在多个预定义区域上平移；

能量源；

马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；

控制电路，所述控制电路联接到所述能量源和所述马达；和

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够监测所述位移构件的位置；

其中所述控制电路被配置为能够：

以所述能量源上的预定电负载开始击发所述位移构件，其中将所述预定电负载施加到所述马达以致动所述位移构件；

由所述位置传感器监测所述位移构件的所述位置；

在所述位移构件的第一行进间隔期间对所述能量源的电压进行连续采样；

将采样电压与阈值电压进行比较；并且

当所述采样电压大于或等于所述阈值电压时，继续以第一速度击发所述位移构件；或者

当所述采样电压小于所述阈值电压时调节所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，当所述采样电压小于所述阈值电压时，所述控制电路被进一步配置为能够确定所述外科器械是处于自动模式还是手动模式。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，当所述外科器械处于自动模式时，所述控制电路被进一步配置为能够将所述外科器械的操作转换为手动模式。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被进一步配置为能够将第一速度降低至第二速度，其中所述第二速度比所述第一速度慢。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述第二速度大于零且小于10mm/s。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一行进间隔在2mm和3mm之间。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够在所述采样电压小于所述阈值电压时传送能量源的状态。

8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够指示马达失速警告。

9.一种外科器械，包括：

位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述外科器械内平移；

马达，所述马达包括轴，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；和

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

其中所述控制电路被配置为能够：

以设定为第一速度的命令速度开始击发所述位移构件，其中所述命令速度为施加到所述马达的所述速度；

检查是否存在马达失速状况；并且

当所述马达未失速时，继续以所述第一速度击发所述位移构件；或者

将所述命令速度降低至第二速度，其中所述第二速度比所述第一速度慢，

其中，所述控制电路被配置为能够指示马达失速警告，以及

其中，所述控制电路被配置为能够：

基于所接收的输入将所述外科器械设定为手动模式；

检测低马达速度状况；

在预定的时间段内指示所述低马达速度状况；以及

监测手动命令速度调节或暂停；并且

当未检测到所述手动命令速度调节或暂停时，降低所述命令速度。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述第一速度在10mm/s和12mm/s之间，并且所述第二速度小于9mm/s。