[发明专利]用于外科缝合和切割器械的马达速度的闭环控制技术

权利要求书

1.一种调节电动外科器械中的速度的方法，所述电动外科器械包括：位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述电动外科器械内在多个预定义区域上平移；马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；控制电路，所述控制电路联接到所述马达；位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够测量所述位移构件的位置；以及定时器电路，所述定时器电路联接到所述控制电路，所述定时器电路被配置为能够测量实耗时间，所述方法包括：

由所述控制电路确定所述位移构件在多个预定义区域中的其中一个内的位置；

由所述控制电路基于所述位移构件所在区域设定所述位移构件的定向速度；

由所述控制电路确定所述位移构件的实际速度；

由所述控制电路确定所述位移构件的所述定向速度与所述位移构件的所述实际速度之间的误差；以及

由所述控制电路基于所述误差的大小和所述位移构件所在区域控制所述位移构件的所述实际速度，其中不同的误差被分配给不同的区域；

其中，在多个预定义区域中的至少一个中的误差基于短期误差(S)、累积误差(C)、变化率误差(R)和过冲数误差(N)中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电动外科器械还包括端部执行器，其中所述位移构件被构造成能够在所述端部执行器内平移。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预先确定的时间增量确定所述误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预先确定的距离增量确定所述误差。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述控制电路确定所述位移构件位于其中的区域。