[发明专利]基于指定位移距离上的测量时间的对外科缝合和切割器械的马达速度的闭环反馈控制

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

位移构件，所述位移构件被构造成能够在所述外科器械内在多个预先限定的区域上平移；

马达，所述马达联接到所述位移构件以使所述位移构件平移；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够监测所述位移构件的位置；

定时器/计数器电路，所述定时器/计数器电路联接到所述控制电路，所述定时器/计数器电路被配置为能够测量实耗时间；

其中所述控制电路被配置为能够：

从所述位置传感器接收所述位移构件在由设定位移间隔限定的当前区域中的位置；并且

测量所述位移间隔的设定位置处的时间，其中所测量的时间被限定为所述位移构件遍历所述位移间隔所花的时间；

将所测量时间与存储在联接到所述控制电路的存储器中的预先确定的时间进行比较；

基于所述比较来确定是调整命令速度还是保持所述命令速度；并且

基于当前预先限定的区域中的所测量时间来对后续区域设定所述位移构件的命令速度。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：

确定所述位移构件位于其中的所述设定位移间隔，其中所述设定位移间隔由开始位置和结束位置限定；并且

测量所述位移构件到达所述位移间隔的所述结束位置时的时间。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：当所测量时间在预先确定的时间范围之内时，将所述后续区域的所述命令速度保持成与所述当前区域的所述命令速度相同。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：当所测量时间在预先确定的时间的范围之外时，将所述后续区域的所述命令速度设定为与所述当前区域的所述命令速度不同。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：在调整所述命令速度时，跳过针对后续区域的时间测量。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，多个区域被限定用于被构造成能够与所述外科器械一起操作的钉仓。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，至少两个区域具有不同的长度。

8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：当所测量时间在第一时间范围之内时将后续区域的所述命令速度设定为第一速度，并且当所测量时间在第二时间范围之内时将所述后续区域的所述命令速度设定为第二速度。

9.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够：确定闭锁状况并停止所述马达。