[发明专利]地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地面坡度计算方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台上设置的探测设备对地面坡度的探测值；

获取惯性测量单元检测到的所述可移动平台的状态参数；

根据所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数，确定地面坡度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的状态参数包括如下至少一种：

所述可移动平台的角速度、姿态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括如下至少一种：

俯仰角，横滚角，偏航角。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数，确定地面坡度值，包括：

采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数进行融合计算，确定所述地面坡度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数进行融合计算，确定所述地面坡度值，包括：

根据所述探测值对应的权重系数和所述状态参数对应的权重系数，采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数进行融合计算，确定所述地面坡度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测值对应的权重系数和所述状态参数对应的权重系数，采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数进行融合计算，确定所述地面坡度值，包括：

根据所述探测值对应的权重系数和所述可移动平台的角速度的权重系数，采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的角速度进行融合计算，确定所述地面坡度值。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测值对应的权重系数和所述状态参数对应的权重系数，采用卡尔曼滤波算法对所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数进行融合计算之前，还包括：

确定所述可移动平台的运动幅度；

根据所述可移动平台的运动幅度，调整所述探测值对应的权重系数和所述状态参数对应的权重系数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的运动幅度，调整所述探测值对应的权重系数和所述状态参数对应的权重系数，包括：

当所述可移动平台的运动幅度大于预设幅度时，减小所述探测值对应的权重系数，增大所述状态参数对应的权重系数。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动平台的运动幅度，包括：

根据所述可移动平台的状态参数和所述探测设备在相邻时刻对所述地面坡度分别进行探测的探测值，确定所述可移动平台的运动幅度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的状态参数和所述探测设备在相邻时刻对所述地面坡度分别进行探测的探测值，确定所述可移动平台的运动幅度，包括：

若所述可移动平台的角速度大于预设角速度或所述可移动平台的俯仰角大于预设角度，且所述探测设备在当前时刻对所述地面坡度的探测值的有效率与所述探测设备在上一时刻对所述地面坡度的探测值的有效率相比大于预设比例，则确定所述可移动平台的运动幅度大于预设幅度。

11.根据权利要求7-10任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动平台的运动幅度，包括：

确定所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数的有效性；

当所述探测设备对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台的状态参数有效时，确定所述可移动平台的运动幅度。