[发明专利]摆动式车辆

权利要求书

1.一种摆动式车辆，其具备：

前车体(10)，其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2)；后车体(11)，其悬挂左右的驱动轮(3L、3R)；以及摆动机构(12)，其使所述前车体(10)与所述后车体(11)相对地摆动，所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同，

所述摆动式车辆的特征在于，

左右的所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用所述摆动的信息(θ)和车辆速度(V)的信息来进行，

所述驱动控制根据基于所述摆动的信息(θ)的摆动角的增加趋势，决定使基于摆动的转弯时左右的所述驱动轮(3L、3R)中的外侧轮的旋转力相对于内侧轮的旋转力增加的趋势(P1、P2)，

在基于所述摆动的信息(θ)的摆动的摆动角速度的变化比规定的频率大的情况下，控制成使所述外侧轮的旋转力与所述内侧轮的旋转力相同。

2.根据权利要求1所述的摆动式车辆，其特征在于，

所述摆动的信息(θ)是在所述摆动机构(12)的摆动轴(25)上检测出的。

3.根据权利要求2所述的摆动式车辆，其特征在于，

所述摆动机构(12)是奈特哈特机构，所述摆动的信息(θ)是设置在所述奈特哈特机构的所述摆动轴(25)上的角度传感器(29)的检测信息。

4.根据权利要求1所述的摆动式车辆，其特征在于，

使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的所述趋势(P1、P2)根据所述车辆速度(V)而变化。

5.根据权利要求1所述的摆动式车辆，其特征在于，

在基于所述摆动的信息(θ)的摆动角在规定角度(θ1)内的情况下，控制成使所述外侧轮的旋转力与所述内侧轮的旋转力相同。

6.一种摆动式车辆，其具备：

前车体(10)，其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2)；后车体(11)，其悬挂左右的驱动轮(3L、3R)；以及摆动机构(12)，其使所述前车体(10)与所述后车体(11)相对地摆动，所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同，

所述摆动式车辆的特征在于，

左右的所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用所述摆动的信息(θ)和车辆速度(V)的信息来进行，

所述驱动控制根据基于所述摆动的信息(θ)的摆动角的增加趋势，决定使基于摆动的转弯时左右的所述驱动轮(3L、3R)中的外侧轮的旋转力相对于内侧轮的旋转力增加的趋势(P1、P2)，

使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的所述趋势(P1、P2)中，在开始向一个方向摆动而超过基准的摆动角(θ1)时，开始使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加，该增加的量在增加的初始阶段大，并逐渐减小。

7.一种摆动式车辆，其具备：

前车体(10)，其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2)；后车体(11)，其悬挂左右的驱动轮(3L、3R)；以及摆动机构(12)，其使所述前车体(10)与所述后车体(11)相对地摆动，所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同，

所述摆动式车辆的特征在于，

左右的所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用所述摆动的信息(θ)和车辆速度(V)的信息来进行，

所述驱动控制根据基于所述摆动的信息(θ)的摆动角的增加趋势，决定使基于摆动的转弯时左右的所述驱动轮(3L、3R)中的外侧轮的旋转力相对于内侧轮的旋转力增加的趋势(P1、P2)，

所述摆动的信息(θ)包括摆动角速度，

使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的趋势中，所述摆动角速度越大，使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加得越多。

8.一种摆动式车辆，其具备：

前车体(10)，其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2)；后车体(11)，其悬挂左右的驱动轮(3L、3R)；以及摆动机构(12)，其使所述前车体(10)与所述后车体(11)相对地摆动，所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同，

所述摆动式车辆的特征在于，

左右的所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用所述摆动的信息(θ)和车辆速度(V)的信息来进行，

所述驱动控制中，以使得实际的外侧轮速度与内侧轮速度之比即内外车轮速度比(Vo/Vi)大于根据车辆的摆动角(θ)、所述车辆速度(V)以及左右的所述驱动轮(3L、3R)的轮间距离(L)估计出的外侧轮速度与内侧轮速度之比即理论值(T)的方式驱动所述驱动轮(3L、3R)。