[发明专利]兴趣点环绕飞行的方法及控制终端

权利要求书

1.一种兴趣点环绕飞行的方法，其特征在于，包括：

通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像，显示在所述控制终端界面，并确定所述飞行器当前位置视觉图像中的目标兴趣点；

测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，控制飞行器以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标兴趣点包括：根据在所述控制终端界面的选中操作确定目标兴趣点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在飞行器进行所述视觉图像识别时，启用多目标追踪模式，对视觉范围内的物体及其类型进行自动识别，并显示自动识别结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标兴趣点包括：基于所述视觉范围内的物体及其类型的自动识别结果，根据在控制终端界面的选中目标物体的操作以确定目标兴趣点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选中目标物体以确定目标兴趣点的方式至少包括以下中的一种：单击目标物体选定、双击目标物体选定、长按目标物体、滑动选定、画圈选定及语音指令选定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离，并根据该距离生成所述飞行器环绕飞行的初始半径，包括：

获取飞行器当前的GPS坐标，作为飞行器位置；

根据视觉图像识别中每帧图像的差异对与所述目标兴趣点的相对位置进行估计，进一步根据飞行器的GPS坐标确定所述目标兴趣点虚拟的GPS坐标，作为目标位置；

确定所述目标位置在水平面投影与飞行器位置在水平面投影之间的距离，作为所述飞行器环绕飞行的初始半径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过视觉图像计算飞行器与目标兴趣点之间的高度差及距离，利用飞行器的GPS坐标，确定所述目标兴趣点虚拟的GPS坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当测算飞行器当前位置与所述目标兴趣点之间的距离失败时，将测算失败的状态提示显示在控制终端界面。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述状态提示包括：飞行器位置信息获取失败或目标位置信息获取失败。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以所述初始半径进行兴趣点环绕飞行后，还包括：通过控制终端的操作调节飞行器环绕飞行的参数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过控制终端的操作调节飞行器环绕飞行的参数包括：根据拖动控制终端界面的滑条的操作控制飞行器环绕飞行的参数。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述飞行器环绕飞行的参数包括环绕半径、环绕高度、环绕方向及环绕速度中的至少一种。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像之前，还包括：控制终端与飞行器对频连接，连接成功后在控制终端界面显示FPV信息，并设置飞行器进入POI(point of interest，兴趣点)模式。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉图像识别获取所述飞行器当前位置视觉图像之前，还包括：控制终端与飞行器对频连接，连接成功后，通过控制终端界面对飞行器飞行高度、返航高度及速度进行预设。