[发明专利]用于光学跟踪的系统和方法

权利要求书

1.一种用于光学跟踪的方法，所述方法包括：

从接收到的图像数据中识别环境中的至少一个对象；

为所识别的对象分配易变性等级；

确定与所识别的对象相关联的一个或多个跟踪点；

基于为所识别的对象分配的易变性等级，确定与所识别的对象相关联的一个或多个跟踪点中的每个跟踪点的优先级等级；以及

基于所述优先级等级选择所述一个或多个跟踪点以进行光学跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所识别的对象在所述环境中移动的趋势生成所识别的对象的易变性等级。

3.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述对象还包括：

分割所述环境以导出所述至少一个对象中的每个对象；以及

基于对象识别来识别每个导出的对象。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测和识别所述环境中的第二对象；

为所述第二对象分配易变性等级；

确定与所述第二对象相关联的一个或多个跟踪点；以及

基于为所述第二对象分配的易变性等级，确定与所述第二对象相关联的一个或多个跟踪点中的每个跟踪点的优先级等级。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测与所识别的对象相关联的附加跟踪点；以及

基于相应的所识别的对象的易变性等级，确定所述附加跟踪点的优先级等级。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所识别的对象中的至少一个对象在一段时间内是否移动过；

响应于确定所述对象移动过，增加为所述对象分配的易变性等级；

响应于确定所述对象未曾移动过，降低为相应的所识别的对象分配的易变性等级；以及

基于易变性等级的变化，更新所确定的与所述对象相关联的一个或多个跟踪点中的每个跟踪点的优先级等级。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

丢弃优先级等级低于阈值的每个跟踪点；以及

确定与具有低易变性等级的至少一个所识别的对象相关联的新跟踪点。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

导出与所述环境中的每个对象相关联的反射率值；

当导出的对象的反射率值高于阈值时，丢弃与所述对象相关联的一个或多个跟踪点；以及

更新所确定的与所述环境中的所述至少一个对象相关联的一个或多个跟踪点中的每个跟踪点的优先级等级。

9.一种电子设备，包括：

通信接口；

与所述通信接口耦接的至少一个处理器；以及

与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中包括在被执行时使所述至少一个处理器执行以下操作的指令：

从接收到的图像数据中识别环境中的至少一个对象；

为所识别的对象分配易变性等级；

确定与所识别的对象相关联的一个或多个跟踪点；

基于为所识别的对象分配的易变性等级，确定与所识别的对象相关联的一个或多个跟踪点中的每个跟踪点的优先级等级；以及

基于所述优先级等级选择所述一个或多个跟踪点以进行光学跟踪。

10.根据权利要求9所述的电子设备，所述存储器还包括使所述至少一个处理器执行以下操作的指令：

基于所识别的对象在所述环境中移动的趋势生成所识别的对象的易变性等级。

11.根据权利要求9所述的电子设备，其中对识别所述至少一个对象，所述存储器还包括使所述至少一个处理器执行以下操作的指令：

分割所述环境以导出所述至少一个对象中的每个对象；以及

基于对象识别来识别每个导出的对象。