[发明专利]用于远程控制系统中菜单项的选择的触觉反馈的系统和方法

权利要求书

1.一种触觉反馈方法，包括：

进入远程操作控制系统的接口模式；

响应于所述远程操作控制系统的控制装置从标称位置的移动，将第一触觉力施加至所述控制装置，从而将所述控制装置推向所述标称位置；

确定所述控制装置已经在第一自由度中从所述标称位置移动第一位移距离到达进入位置；

将第二触觉力施加至所述控制装置以提供指示进入操作状态的触觉感觉；和

在处于所述进入操作状态时，将第三触觉力施加至所述控制装置以促使所述控制装置从所述进入位置向所述标称位置返回。

2.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，其中，所述第二触觉力提供指示所述进入操作状态的初始阶段的触觉感觉，所述方法还包括：

将与所述第二触觉力相反的第四触觉力施加至所述控制装置以将所述控制装置推至所述进入位置，所述第四触觉力提供指示所述进入操作状态的整个阶段的触觉感觉。

3.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，还包括：

当所述控制装置返回到所述标称位置时，递增计数器值。

4.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，还包括：

确定所述控制装置与所述标称位置相距第三位移距离；和

将大于所述第三触觉力的第四触觉力施加至所述控制装置以将所述控制装置推向所述标称位置。

5.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，其中，所述控制装置在所述第一自由度中的移动处于围绕所述控制装置的旋转轴线的旋转自由度中。

6.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，还包括：

显示包括选择器图标、标称标记和选择标记的图形用户界面，并且其中，当所述控制装置处于所述标称位置时，所述选择器图标标识所述标称标记，而当所述控制装置处于所述进入位置时，所述选择器图标标识所述选择标记。

7.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，其中，所述远程操作控制系统包括器械控制模式，所述器械控制模式用于响应于所述控制装置在不同于所述第一自由度的第二自由度中的移动来操作远程操作器械。

8.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，其中，所述远程操作控制系统包括器械控制模式，所述器械控制模式用于响应于所述控制装置在多个自由度中的移动来操作远程操作器械，其中，所述多个自由度不包括所述第一自由度。