[发明专利]具有扭矩矢量化和集成防滑控制的线控转向系统

权利要求书

1.一种用于机动车辆的线控转向系统，所述机动车辆具有包括两个可转向轮(7、70)的可转向前轮轴(12)，其中，所述前轮轴(12)包括单轮驱动器，所述单轮驱动器借助于驱动控制器(11)单独地驱动轮驱动器(10、100)，所述轮驱动器(10、100)与所述可转向轮(7、70)相关联，其特征在于，所述驱动控制器(11)包括控制器(17)，所述控制器(17)根据油门踏板角度(α_ped)和转向轴(2)的旋转角度(β_SW)确定所述可转向轮(7、70)的左轮的目标速度(v_vrl,soll)和所述可转向轮(7、70)的右轮的目标速度(v_vrr,soll)，并且所述控制器(17)将所述目标速度限制为限滑速度(v_s,vr)，其中，所述驱动控制器(11)单独地驱动所述轮驱动器(10、100)，使得每个可转向轮(7、70)的目标速度与实际速度(v_vrr,ist,v_vrl,ist)之间的差(v_err,r,v_err,l)最小。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，对所述限滑速度(v_s,vr)的限制借助于预定的最大可允许纵向打滑(ls)和在所述机动车辆的后轴处获取的平均车速(v_FZ)来实现。

3.根据权利要求2所述的线控转向系统，其特征在于，所述最大可允许纵向打滑(ls)处于在所述后轴处获取的所述平均车速(v_FZ)的5％至15％的范围内。

4.根据前述权利要求1-2中的一项所述的线控转向系统，其特征在于，所述轮驱动器(10、100)为电动马达。

5.一种用于控制机动车辆的线控转向系统的方法，所述机动车辆具有包括两个可转向轮(7、70)的可转向前轮轴(12)，其中，所述前轮轴(12)包括单轮驱动器，所述单轮驱动器借助于驱动控制器(11)单独地驱动轮驱动器(10、100)，所述轮驱动器(10、100)与所述可转向轮(7、70)相关联，其特征在于，提供了以下方法步骤：

测量油门踏板角度(α_ped)、转向轴(2)的旋转角度(β_SW)和所述可转向轮(7、70)的实际速度(v_vrr,ist、v_vrl,ist)；

借助于所述油门踏板角度(α_ped)确定前轮的目标平均速度(v_ped,soll)；

基于所述转向轴(2)的旋转角度(β_SW)确定所述前轮的差速(v_vr,soll)；

基于所述前轮的目标平均速度(v_ped,soll)和所述前轮的差速(v_vr,soll)来确定所述可转向轮(7、70)的左轮的目标速度(v_vrl,soll)和所述可转向轮(7、70)的右轮的目标速度(v_vrr,soll)；

将所述可转向轮(7、70)的所述左轮的目标速度(v_vrl,soll)和所述可转向轮(7、70)的所述右轮的目标速度(v_vrr,soll)限制为限滑速度(v_s,vr)；

确定所述可转向轮(7、70)的所述左轮(v_vrl,soll)和所述可转向轮(7、70)的所述右轮(v_vrr,soll)的目标速度(v_vrr,soll、v_vrl,soll)与所述可转向轮(7、70)的实际速度(v_vrr,ist、v_vrl,ist)之间的差(v_err,r,v_err,l)，并计算所述可转向轮(7、70)的驱动扭矩(T_L、T_R)，以便使所述差最小化。