[发明专利]腰臂辅助装置

说明书

本发明得到了一种能够实现小型化、轻量化以及低成本化的腰臂辅助装置。腰臂辅助装置(10)具有：穿戴于使用者的背部的上身框架(18)；穿戴于使用者的下肢的大腿臂(16)；以及穿戴于使用者的上肢的手臂支承臂(20)。并且，腰臂辅助装置(10)具有人工肌肉(22)，该人工肌肉(22)通过相对于大腿臂(16)对上身框架(18)施力而赋予朝向将使用者的上身拉起的方向的支承力，并且通过相对于上身框架(18)对手臂支承臂(20)施力而赋予朝向将使用者的上肢抬起的方向的支承力。

技术领域

本发明涉及腰臂辅助装置。

背景技术

在下述日本特开2009-273711号公报以及日本特开2016-2123号公报中公开了通过穿戴于使用者的身体来对使用者的腰部和上肢进行辅助的腰臂辅助装置。

在日本特开2009-273711号公报所记载的腰臂辅助装置(上臂保持装置以及上臂辅助装置)中，通过使第1致动器工作，由此使用者的上臂的上升以及保持得到支承，通过使第2致动器工作，使用者的腰部得到支承。

在日本特开2016-2123号公报所记载的腰臂辅助装置(上臂保持装置以及上臂辅助装置)中，通过使与人体的各关节相对应的多个驱动马达分别工作，由此使用者的上肢得到支承，并且使用者的腰部得到支承。

发明内容

发明要解决的课题

但是，在日本特开2009-273711号公报以及日本特开2016-2123号公报所记载的腰臂辅助装置中，分别独立地设置有以下致动器：产生用于支承使用者的上肢的支承力的致动器；以及产生用于支承使用者的腰部的支承力的致动器。因此，结构部件的数量增加，从实现腰臂辅助装置的小型化、轻量化以及低成本化这一观点来看，存在改善的余地。

本发明考虑上述事实，目的在于得到能够实现小型化、轻量化以及低成本化的腰臂辅助装置。

用于解决课题的手段

第1方式的腰臂辅助装置具有：背部穿戴部，其被穿戴于使用者的背部；下肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的下肢；上肢穿戴部，其被穿戴于所述使用者的上肢；以及支承力赋予部，其通过相对于所述下肢穿戴部对所述背部穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力，并且通过相对于所述背部穿戴部对所述上肢穿戴部施力而赋予朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。

根据第1方式的腰臂辅助装置，背部穿戴部穿戴于使用者的背部，下肢穿戴部穿戴于使用者的下肢，上肢穿戴部穿戴于使用者的上肢，由此，该腰臂辅助装置被穿戴于使用者的身体。而且，支承力赋予部相对于下肢穿戴部对背部穿戴部施力，并且相对于背部穿戴部对上肢穿戴部施力，由此，赋予朝向将使用者的上身拉起的方向的支承力，并且赋予朝向将使用者的上肢抬起的方向的支承力。在此，在第1方式的发明中，支承力赋予部产生朝向将使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将使用者的上肢抬起的方向的支承力这两个支承力。由此，与分别独立地设置有产生朝向将使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将使用者的上肢抬起的方向的支承力这两个支承力的致动器的情况相比，能够实现腰臂辅助装置的小型化、轻量化以及低成本化。

第2方式的腰臂辅助装置为，在第1方式的腰臂辅助装置中，所述支承力赋予部是通过被供给气体而收缩的人工肌肉，通过使所述人工肌肉收缩而赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。

根据第2方式的腰臂辅助装置，通过使产生支承力的支承力赋予部为人工肌肉，能够抑制支承力赋予部的重量的增加，并且能够得到更大的支承力。

第3方式的腰臂辅助装置为，在第1方式的腰臂辅助装置中，所述支承力赋予部是弹簧，所述弹簧随着所述使用者的姿势变化而变形，由此赋予朝向将所述使用者的上身拉起的方向的支承力、和朝向将所述使用者的上肢抬起的方向的支承力。