[发明专利]具有用于在击发期间推进闭合构件的闭环反馈技术的机器人外科器械

权利要求书

1.一种用于机器人外科系统的控制系统，所述控制系统包括：

控制电路，所述控制电路被构造成能够：

确定施加到闭合构件的闭合力；

确定击发构件的位置；并且

在没有用户干预下，基于施加到所述闭合构件的所述闭合力和所述击发构件的所述位置来设定新的闭合力。

2.根据权利要求1所述的控制系统，还包括联接到所述控制电路的力传感器，其中所述力传感器被构造成能够测量所述闭合力。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到马达的输出轴的扭矩传感器，所述马达联接到所述闭合构件，其中所述扭矩传感器被构造成能够测量闭合力。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的应变仪，其中所述应变仪被构造成能够测量闭合力。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的负荷传感器，其中所述负荷传感器被构造成能够测量闭合力。

6.根据权利要求2所述的控制系统，还包括联接到所述击发构件的位置传感器，其中所述位置传感器被构造成能够测量所述击发构件的所述位置。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制电路被构造成能够在所述击发构件的击发行程的至少一部分期间推进所述闭合构件。

8.一种用于机器人外科系统的控制系统，所述控制系统包括：

第一马达，所述第一马达被构造成能够联接到闭合构件；

力传感器，所述力传感器被构造成能够测量施加到所述闭合构件的闭合力；

位置传感器，所述位置传感器用于测量击发构件的位置；

控制电路，所述控制电路联接到所述第一马达和所述力传感器，其中所述控制电路被构造成能够：

从所述力传感器接收施加到所述闭合构件的实际闭合力；

从所述位置传感器接收击发构件的位置；并且

在没有用户干预下，基于施加到所述闭合构件的所述实际闭合力和所述击发构件的所述位置来设定新的闭合力。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述力传感器包括扭矩传感器，所述扭矩传感器联接到所述第一马达的输出轴，其中所述扭矩传感器被构造成能够测量闭合力。

10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的应变仪，其中所述应变仪被构造成能够测量闭合力。

11.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的负荷传感器，其中所述负荷传感器被构造成能够测量闭合力。

12.根据权利要求8所述的控制系统，还包括联接到所述闭合构件的位置传感器，其中所述位置传感器被构造成能够测量所述闭合构件的所述位置。

13.根据权利要求8所述的控制系统，还包括联接到所述击发构件的第二马达，其中所述控制电路被构造成能够在所述击发构件的击发行程的至少一部分期间推进所述击发构件。

14.一种用于机器人外科系统的控制系统，所述控制系统包括：

控制电路，所述控制电路被构造成能够：

在闭合周期期间向闭合构件施加闭合力；

在所述闭合周期之后的等待周期期间增大所述闭合力；

确定施加到所述闭合构件的闭合力；

在击发行程期间确定击发构件的位置；并且

在没有用户干预下，基于所述闭合力和所述击发构件的所述位置来设定所述闭合构件的新的闭合力。