[发明专利]包括可选择性致动的可旋转联接器的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

壳体，所述壳体包括电动马达；

轴，所述轴从所述壳体延伸，其中所述轴包括框架；

端部执行器，所述端部执行器包括：

第一钳口；

第二钳口，其中所述第一钳口能够相对于所述第二钳口旋转；

钉仓，所述钉仓包括可移除地存储在其中的钉；和

砧座，所述砧座被构造成能够使所述钉变形；

闭合系统，所述闭合系统包括围绕所述框架的闭合管，所述闭合管被构造成能够在闭合行程期间使所述第一钳口朝向所述第二钳口运动，其中所述闭合管限定所述轴的外周边；

关节运动接头，所述关节运动接头将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴；

关节运动系统，所述关节运动系统被构造成能够使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动；

击发系统，所述击发系统与所述电动马达可操作地接合，其中所述击发系统被构造成能够在钉击发行程期间将所述钉从所述钉仓射出；

第一可旋转驱动齿轮，所述第一可旋转驱动齿轮被构造成能够选择性地将运动从所述击发系统传递到所述关节运动系统；和

第二可旋转制动齿轮，所述第二可旋转制动齿轮可旋转地安装到所述框架，其中所述第二可旋转制动齿轮与所述关节运动系统可操作地接合，并且其中所述闭合管包括楔形件，所述楔形件被构造成能够在所述闭合行程期间接合所述第二可旋转制动齿轮，以将所述关节运动系统锁定就位并防止所述端部执行器的关节运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一可旋转驱动齿轮可旋转地安装在所述框架内。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第二可旋转制动齿轮包括齿轮，所述齿轮与限定在所述关节运动系统上的齿条相互啮合。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括所述钉仓，并且所述第二钳口包括所述砧座。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括所述砧座，并且所述第二钳口包括所述钉仓。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述壳体包括柄部。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述壳体能够附接到机器人外科系统。

8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一可旋转驱动齿轮被构造成能够在所述闭合行程期间可操作地使所述关节运动系统与所述击发系统分离。

9.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述关节运动系统在所述钉击发行程期间与所述击发系统可操作地分离。

10.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述闭合系统能够在所述闭合行程之后回缩以打开所述第一钳口并解锁所述关节运动系统。

11.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第二可旋转制动齿轮能够围绕从所述框架延伸的柱旋转，其中所述柱包括第一制动臂和第二制动臂，并且其中所述闭合系统被构造成能够在所述闭合行程期间接合所述第一制动臂和所述第二制动臂以及防止所述第二可旋转制动齿轮的旋转。

12.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第二可旋转制动齿轮包括环形齿阵列，并且其中所述闭合系统被构造成能够在所述闭合行程期间接合所述环形齿阵列以及防止所述第二可旋转制动齿轮的旋转。