[发明专利]关节运动状态检测机制

权利要求书

1.一种与外科器械一起使用的轴组件，所述轴组件限定纵向轴线，所述纵向轴线纵向延伸穿过所述轴组件，其中所述轴组件包括：

近侧轴部分，所述近侧轴部分包括：

第一传感器；和

第二传感器；

远侧轴部分，所述远侧轴部分能够围绕所述纵向轴线并且相对于所述近侧轴部分旋转，其中所述远侧轴部分包括：

外壳；

第一磁体，所述第一磁体能够与所述外壳一起旋转；

离合器组件，所述离合器组件能够相对于所述外壳旋转，以使所述轴组件在关节运动接合状态和关节运动脱离接合状态之间转变；和

第二磁体，所述第二磁体能够与所述离合器组件一起旋转；和

控制电路，所述控制电路被配置成基于来自所述第一传感器和所述第二传感器的输出信号来检测从所述关节运动接合状态到所述关节运动脱离接合状态的转变，

其中，所述第一传感器和所述第二传感器被配置成能够检测所述第一磁体引起的磁场强度和所述第二磁体引起的磁场强度。

2.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器为霍尔效应传感器。

3.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器的所述输出信号限定所述轴组件的旋转位置。

4.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一磁体和所述第二磁体包括相反的取向。

5.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器的所述输出信号限定所述离合器组件的旋转位置。

6.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述轴组件还包括从所述轴组件延伸的端部执行器。

7.一种与外科器械一起使用的轴组件，所述轴组件限定纵向轴线，所述纵向轴线纵向延伸穿过所述轴组件，其中所述轴组件包括：

近侧轴部分，所述近侧轴部分包括：

第一传感器；和

第二传感器；

远侧轴部分，所述远侧轴部分能够围绕所述纵向轴线并且相对于所述近侧轴部分旋转，其中所述远侧轴部分包括：

外壳；

第一磁体，所述第一磁体能够与所述外壳一起旋转；

离合器组件，所述离合器组件能够相对于所述外壳旋转，以使所述轴组件在关节运动接合状态和关节运动脱离接合状态之间转变；和

第二磁体，所述第二磁体能够与所述离合器组件一起旋转；和

控制电路，所述控制电路被配置成基于所述轴组件的所述远侧轴部分和所述离合器组件的相对旋转位置来检测从所述关节运动接合状态到所述关节运动脱离接合状态的转变，

其中，所述第一传感器和所述第二传感器被配置成能够检测所述第一磁体引起的磁场强度和所述第二磁体引起的磁场强度。

8.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器为霍尔效应传感器。

9.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器的输出信号限定所述轴组件的所述旋转位置。

10.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述第一传感器和所述第二传感器的输出信号限定所述离合器组件的所述旋转位置。

11.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述第一磁体和所述第二磁体包括相反的取向。

12.根据权利要求7所述的轴组件，其中所述轴组件还包括从所述轴组件延伸的端部执行器。