[发明专利]用于自主半卡车的传感器配置

说明书

自主半卡车可包含驾驶室、可用于驱动所述自主半卡车的驱动系统，及安装到所述驾驶室的传感器配置。所述传感器配置可包含：至少一个高清LIDAR传感器，其具有涵盖所述自主半卡车前方的区域的第一视场；及一组传感器，其具有涵盖从耦合到所述自主半卡车的拖车的每一侧横向地延伸的侧面区域的视场。所述自主半卡车还可包含控制系统，所述控制系统从所述至少一个HD LIDAR传感器及所述一组传感器接收传感器数据，并基于所述接收到的传感器数据自主地操作所述驱动系统。

相关申请的交叉引用

本申请要求(i)2018年6月15日提交的第16/010,281号美国专利申请及(ii)2017年6月27日提交的第62/525,192号临时美国专利申请中的每一者的优先权权益；上述优先权申请特此以引用方式全文并入本文中。

背景技术

半卡车(“卡车”)指一种类型的货运车，具有可附接及运输拖车(“半挂车”或“货运拖车”)的前部车辆(有时称为“牵引车”或“牵引货车”)。一般来说，考虑到尺寸、几何形状及重量，半卡车在如何驾驶方面面临许多挑战。出于这个原因，通常要求卡车驾驶员具有操作半卡车的单独证书。

附图说明

图1是根据各种实施例的说明实施控制系统的实例自主卡车的框图；

图2说明根据一或多个实施例的可在其上实施自主半卡车的自主控制系统的计算系统；

图3A展示根据实例实施方案的实例HD LIDAR模块；

图3B展示根据一或多个实施例的实例组合件；

图4说明如通过各种实例描述的用于使用实例传感器配置的自主卡车的视场；

图5A及5B说明根据一或多个实施例的包含单个高清(HD)LIDAR传感器的实例半卡车；

图6A及图6B说明根据一或多个实施例的变型，其中实例自主半卡车部署有两个HDLIDAR传感器；

图7A及图7B说明根据一或多个实施例的变型，其中实例半卡车部署有三个HDLIDAR传感器；及

图8A到8C说明如本文所描述的具有传感器配置的自主卡车。

具体实施方式

自主车辆控制(包含完全及部分自主车辆控制)需要车辆周围的传感器视图，使得车载自主控制系统可执行对象检测、跟踪及运动计划操作。半卡车包含带有驾驶室及第五轮的牵引车，拖车的主销耦合在第五轮上以进行铰接耦合。由于半挂牵引车的尺寸、配置及铰接，对于人类驾驶员而言存在显著的盲点。通过使用大镜子及最近使用盲点相机来减轻这些盲点。本文所描述的多个实例自主系统的其中一个优点在于放置包含不同传感器类型的多个传感器，以创建卡车周围环境的完全或几乎完全涵盖的传感器视图。

本文所描述的实例包含在本文中称为“半卡车”的卡车型车辆，其具有牵引车部分及铰接耦合部分(例如，第五轮)，所述铰接耦合部分在经由耦合部分附接到拖车时可进行自主驾驶。在一些实例中，提供一种半卡车，所述半卡车具有传感器配置以获取融合的传感器视图来实现半卡车的自主操作。具体而言，提供一种包含传感器配置的半卡车的实例，所述传感器配置使卡车能够自主地操作以对车道上的障碍物、在轻量或中等交通中改变车道、合并到高速公路及离开高速公路作出响应。此类传感器可包括一组LIDAR传感器、相机、雷达传感器、声纳传感器等。在各种实例中，参考“高清”(HD)LIDAR传感器与“低清”(LD)LIDAR传感器。如本文所使用，HD是指具有多于阈值数目个激光通道(例如，约32个通道)的LIDAR传感器，例如64通道LIDAR传感器(例如，由VELODYNE LIDAR制造的HDL-64LIDAR传感器)的定义术语。LD指具有少于阈值数目个激光通道(例如，约32个通道)的LIDAR传感器，例如，由VELODYNE LIDAR制造的16通道PUCK^TMLIDAR传感器。