[发明专利]具有带有轴向缩短的关节运动接头构型的可关节运动端部执行器的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；以及

外科端部执行器，所述外科端部执行器操作地联接到所述细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动，所述外科端部执行器包括：

第一端部执行器钳口，所述第一端部执行器钳口联接到关节运动接头，所述关节运动接头联接到所述细长轴组件；以及

第二端部执行器钳口，所述第二端部执行器钳口联接到所述第一端部执行器钳口，以相对于所述第一端部执行器钳口围绕横向于所述轴轴线的钳口枢转轴线选择性枢转行进，并且其中所述第一端部执行器钳口和所述第二端部执行器钳口中的一者被构造成能够在其中操作地支撑外科紧固件仓，在所述外科紧固件仓中包括最近侧紧固件位置，并且其中所述第一端部执行器钳口和所述第二端部执行器钳口中的一者能够通过可轴向移动的闭合构件在打开位置和完全闭合位置之间运动，所述可轴向移动的闭合构件包括闭合构件凸轮表面，所述闭合构件凸轮表面被构造用于与所述第一端部执行器钳口和所述第二端部执行器钳口中的所述一者上的钳口凸轮表面以凸轮方式接触，并且其中从所述关节运动轴线至所述闭合构件凸轮表面和所述钳口凸轮表面之间的接触点的第一距离除以从所述关节运动轴线至所述最近侧紧固件位置的第二距离小于0.5，其中所述第二端部执行器钳口包括至少一个组织止挡件构件，所述组织止挡件构件包括远侧组织接触表面，所述远侧组织接触表面在所述第二端部执行器钳口处于所述完全闭合位置时对应于所述最近侧紧固件位置。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，从所述钳口枢转轴线至所述闭合构件凸轮表面和所述钳口凸轮表面之间的接触点的第一距离除以从所述关节运动轴线至所述最近侧紧固件位置的所述第二距离大于0.2且小于0.5。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述外科紧固件仓被支撑在所述第一端部执行器钳口中，并且其中所述第二端部执行器钳口包括砧座，所述砧座包括所述钳口凸轮表面。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述钳口枢转轴线是固定的。

5.根据权利要求3所述的外科器械，其中所述砧座包括：

砧座主体；以及

砧座安装部分，所述砧座安装部分包括所述钳口凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，所述砧座耳轴被构造成能够被枢转地支撑在所述第一端部执行器钳口中的对应开口中。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，所述远侧闭合管段包括所述闭合构件凸轮表面。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述细长轴组件包括：

脊组件，所述脊组件操作地联接到所述第一端部执行器钳口；以及

近侧闭合管组件，所述近侧闭合管组件被可移动地支撑以相对于所述脊组件轴向行进并且枢转地联接到所述可轴向移动的远侧闭合管段。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述近侧闭合管组件与闭合系统操作地交接，所述闭合系统被构造成能够选择性地向所述近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述闭合系统由手持式壳体支撑。

10.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述闭合系统由与机器人控制的致动器操作地交接的壳体支撑。