[发明专利]机器人外科器械的闭合构件的闭环速度控制

权利要求书

1.一种用于机器人外科系统的控制系统，所述控制系统包括：

控制电路，所述控制电路被构造成能够：

确定闭合构件的实际闭合力；

将所述实际闭合力与阈值闭合力进行比较；

基于所述比较来确定设定点速度以移置所述闭合构件；并且

基于所述设定点速度来控制所述闭合构件的实际速度；并且其中，

所述阈值闭合力包括上阈值和下阈值，其中所述设定点速度被构造成能够在所述实际闭合力小于所述下阈值时将所述闭合构件朝远侧推进，并且其中所述设定点速度被构造成能够在所述实际闭合力大于所述上阈值时使所述闭合构件朝近侧回缩。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制电路包括PID反馈控制系统。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述PID反馈控制系统包括主要PID反馈环路和次级PID反馈环路，

其中所述主要PID反馈环路被构造成能构确定所述闭合构件的所述实际闭合力与阈值闭合力之间的第一误差并基于所述第一误差来设定所述设定点速度；并且

其中所述次级PID反馈环路被构造成能够确定所述闭合构件的所述实际速度与所述设定点速度之间的第二误差并基于所述第二误差来控制所述闭合构件的所述实际速度。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述设定点速度被构造成能够当所述实际闭合力在所述上阈值和所述下阈值之间时将所述闭合构件保持就位。

5.根据权利要求1所述的控制系统，还包括联接到所述控制电路的力传感器，所述力传感器被构造成能够测量所述闭合力。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到马达的输出轴的扭矩传感器，所述马达联接到所述闭合构件，其中所述扭矩传感器被构造成能够测量所述闭合力。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的应变仪，其中所述应变仪被构造成能够测量所述闭合力。

8.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述力传感器包括联接到所述闭合构件的负荷传感器，其中所述负荷传感器被构造成能够测量所述闭合力。

9.根据权利要求5所述的控制系统，还包括联接到所述闭合构件的位置传感器，其中所述位置传感器被构造成能够测量所述闭合构件的位置。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制电路被构造成能够在击发行程的至少一部分期间推进所述闭合构件。

11.一种用于机器人外科系统的控制系统，所述控制系统包括：

第一马达，所述第一马达被构造成能够联接到闭合构件；

力传感器，所述力传感器被构造成能够测量施加到所述闭合构件的闭合力；

闭环反馈控制系统，所述闭环反馈控制系统包括控制电路，所述控制电路联接到所述第一马达和所述力传感器，其中所述控制电路被构造成能够：

从所述力传感器接收所述闭合构件的实际闭合力；

将所述实际闭合力与阈值闭合力进行比较；

基于所述比较来确定所述第一马达的设定点速度以移置所述闭合构件；并且

基于所述设定点速度来控制所述闭合构件的实际速度；

并且其中，所述阈值闭合力包括上阈值和下阈值，其中所述设定点速度被构造成能够在所述实际闭合力小于所述下阈值时将所述闭合构件朝远侧推进，并且其中所述设定点速度被构造成能够在所述实际闭合力大于所述上阈值时使所述闭合构件朝近侧回缩。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，所述闭环反馈控制系统包括PID反馈控制系统。