[发明专利]用于输送设备的健康评估的方法和设备

权利要求书

1.一种用于包括输送设备的系统的健康评估的方法，所述方法包括：

用可通信地联接到设备控制器的记录系统来记录体现至少一个动态性能变量的预定操作数据，所述至少一个动态性能变量由实现预定基础运动的预定运动基础集的所述输送设备输出；

用可通信地联接到所述记录系统的处理器来确定基础值C_pkBase，所述基础值的特征在于对于所述预定运动基础集的每个运动由所述输送设备输出的所述动态性能变量中的每个的概率密度函数；

用可通信地联接到所述设备控制器的运动解析器来从所述输送设备解析所述设备控制器的原位过程运动命令，其中由所述输送设备实现的原位过程运动映射到所述预定运动基础集的预定基础运动，以及用映射的原位过程运动限定所述输送设备的另一预定运动集；

用所述记录系统来记录体现所述至少一个动态性能变量的预定操作数据，所述至少一个动态性能变量由实现另一预定运动集的所述输送设备输出，以及用所述处理器来确定另一值C_pkOther，所述另一值的特征在于由实现所述另一预定运动集的映射的原位过程运动的所述输送设备输出的所述动态性能变量中的每个的概率密度函数；以及

用所述处理器比较分别对应于所述预定运动基础集和所述另一预定运动集的对于由所述输送设备输出的所述动态性能变量中的每个的所述另一值和所述基础值C_pkBase，其中所述输送设备是为所述预定运动基础集和所述另一预定运动集两者所共用的唯一的输送设备，以及根据所述比较来评估所述输送设备的健康。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定基础运动中的每个限定模板运动，且每个原位过程运动映射到所述模板运动中对应的一个上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个模板运动的特征在于来自所述设备控制器的转矩命令和位置命令中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转矩命令和所述位置命令中的所述至少一个表征所述输送设备的运动的至少一个自由度中的模板运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括在所述设备控制器的记录中记录由所述设备控制器命令的运动的直方图，所述运动包括由所述输送设备实现的原位过程运动，且其中所述处理器通过定期访问所述记录中的运动直方图来解析映射的运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定运动基础集的预定基础运动包括限定基础运动类型的统计特征数量的至少一个共同的基础运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定运动基础集的预定基础运动包括多种不同的基础运动类型，其中的每种由所述输送设备以对于每种基础运动类型的统计特征数量的共同运动来实现。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述不同的基础运动类型中的每种具有不同对应的至少一个转矩命令特性和位置命令特性，其相对于每种基础运动类型限定不同的共同运动。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括用所述记录系统来记录对于所述动态性能变量中的每个的趋势数据，其中所述趋势数据表征相应的动态性能变量的劣化趋势。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括用所述处理器将由所述输送设备输出的所述至少一个动态性能变量中的动态性能变量与所述劣化趋势的最高值聚合，以及预测所述输送设备具有低于预定性能状态的性能的发生。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括用所述处理器基于所述动态性能变量的聚合来向所述输送设备的操作者提供所述输送设备具有低于预定性能状态的性能的发生的预测的指示。