[发明专利]具有防晃动支撑件的紧凑型磁性履带车

权利要求书

1.一种用于横越表面的磁性机器人履带车，其包括：

底盘；

磁性驱动轮，其安装在所述底盘上，其中所述驱动轮在横向方向延伸并包括：

两个隔开的磁通量集中轭，它们绕旋转轴线旋转并被配置为被独立驱动，从而沿着所述表面使所述车驱动和转向，其中在前后方向上所述车的纵向轴线垂直于横向旋转轴线并通过两个轭之间的中点延伸；和

在两个轭之间横向延伸的轴向磁化毂；和

稳定机构，其联接至所述底盘，所述稳定机构包括：

第一支撑元件和第二支撑元件，其配置成在所述车的正常操作期间接触所述表面并沿着所述表面移动，所述第一支撑元件和第二支撑元件相对于旋转轴线位于所述驱动轮的相对侧，并且其中所述第一支撑元件和第二支撑元件相对于纵向轴线对称放置；和

支撑机构，其可移动地将所述第一支撑元件和第二支撑元件联接至所述底盘，其中所述支撑机构配置成使所述第一支撑元件和第二支撑元件相对于所述底盘至少沿上下方向运动，其中所述上下方向大致既垂直于纵向轴线又垂直于旋转轴线，

其中所述支撑机构本质上是被动的，并且响应于所述表面的曲率在上下方向上移动所述第一支撑元件和第二支撑元件，从而使所述第一支撑元件和第二支撑元件保持与所述表面接触。

2.根据权利要求1所述的磁性机器人履带车，其中所述轴向磁化毂包括：

一个或多个轴向磁化磁体；和

沿旋转轴线延伸的壳体，

其中所述壳体成形为在其中限定开放腔室和至少一个开口，其中所述腔室设置在两个轭之间的中点处，并且其中所述壳体相对于所述轭具有固定位置，使得在所述车的正常操作期间，所述至少一个开口朝向所述表面向下。

3.根据权利要求2所述的磁性机器人履带车，其中所述壳体包括铁磁材料，并且包括左壁、相对的右壁以及沿着所述旋转轴线在其间延伸的一个或多个侧壁，所述壳体的壁被成形为限定所述腔室并且所述一个或多个侧壁被成形为限定穿过其中的所述至少一个开口。

4.根据权利要求3所述的机器人车辆，还包括：

传感器探测器组件，其至少部分地布置在所述腔室内；和

传感器支撑件，其可移动地将所述传感器探测器组件联接到所述壳体和所述底盘中的一个或多个，其中所述传感器支撑组件配置成响应于所述表面的曲率而至少在上下方向上相对于所述壳体被动地移动所述探测器组件，从而使所述探测器组件保持与所述表面接触。

5.根据权利要求4所述的磁性机器人履带车，其中所述传感器探测器组件包括：

干耦合轮式探测器，其被配置为大体上在所述车沿着表面的行进方向上被动滚动。

6.根据权利要求5所述的磁性机器人履带车，其中所述传感器支撑件包括支撑所述轮式探测器的轴的一个或多个轴，并且所述轴通过至少一个安装件联接至所述壳体和所述底盘中的一个或多个，其中所述至少一个安装件配置成允许所述一个或多个轴至少在上下方向上相对于所述壳体移动；和

一个或多个弹簧元件，其配置成在至少所述传感器探测器组件与所述底盘和所述壳体中的一个或多个之间施加力，并且其中所述力向下推动所述轮式探测器穿过所述壳体的所述至少一个开口并与所述表面接触。

7.根据权利要求1所述的磁性机器人履带车，其中所述第一支撑元件和第二支撑元件与所述驱动轮的旋转轴线等距，并且其中所述第一支撑元件和第二支撑元件是以下的一个或多个：与所述车的纵向轴线成一直线定位，和在其相对侧与纵向轴线均匀间隔开。

8.根据权利要求1所述的磁性机器人履带车，其中所述稳定机构包括机械地联接所述第一支撑元件和第二支撑元件的一个或多个连杆，其中所述一个或多个连杆配置成相对于所述驱动轮至少在上下方向对称地移动所述第一支撑元件和第二支撑元件，从而使所述第一支撑元件和第二支撑元件保持与所述表面接触，并且所述车基本垂直于所述表面。