[发明专利]方位推定装置

权利要求书

1.一种方位推定装置，搭载于移动体，依次推定上述移动体移动的方位，具备：

卫星数据获取部，按时间序列获取GNSS接收机接收的导航信号的多普勒频移频率；

传感器数据获取部，从在上述移动体中所使用的偏航率传感器按时间序列获取上述移动体的偏航率；

多普勒方位推定部，基于方程式来推定上述移动体的方位，其中，该方程式是基于按时间序列获取的多个上述多普勒频移频率来建立的推定各时刻的上述移动体的方位的方程式，且是在每个时刻变化的未知参数被基于上述偏航率计算的方位角变化量所约束的方程式；

状态变量决定部，决定状态变量，其中，该状态变量根据在自主导航中加上上述方位角变化量的基准方位被更新之后的经过时间来增加，且该状态变量表示方位角的可靠度；

阈值选择部，上述状态变量决定部决定的上述状态变量越是表示上述方位角的可靠度低的值，则从用于决定是否采用上述多普勒方位推定部推定的方位作为上述基准方位的多个组的评价参数阈值群，选择即使上述方位角的可靠度低也容易满足采用条件的上述评价参数阈值群；

评价参数计算部，在上述多普勒方位推定部推定出方位的情况下，计算用于评价该方位的可靠度的多个评价参数；以及

采用与否判断部，对多个上述评价参数与上述阈值选择部选择的上述评价参数阈值群进行比较，并基于判断为满足上述采用条件这一情况，决定采用上述多普勒方位推定部推定的方位作为上述基准方位。

2.根据权利要求1所述的方位推定装置，其中，

上述状态变量在上述移动体的速度相对大的情况下，与上述移动体的速度相对小的情况相比，与上述经过时间的增加伴随的增加量少。

3.根据权利要求2所述的方位推定装置，其中，

还具备可靠度等级决定部，该可靠度等级决定部基于上述状态变量决定部决定的上述状态变量来决定方位可靠度等级，

上述阈值选择部基于上述可靠度等级决定部决定的上述方位可靠度等级和速度等级来选择上述评价参数阈值群，上述方位可靠度等级越是表示上述方位角的可靠度低的等级，并且上述速度等级越是速度低的等级，则以越低的上述方位角的可靠度选择满足上述采用条件的上述评价参数阈值群。

4.根据权利要求3所述的方位推定装置，其中，

在上述多普勒方位推定部处于连续一定时间以上能够推定出上述方位时，上述可靠度等级决定部将上述方位可靠度等级决定为可靠度最高的等级。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的方位推定装置，其中，

上述状态变量决定部将上述方位推定装置被接通电源后的上述状态变量的初始值，设为前一次的被断开电源时的上述状态变量的值亦即前一次结束值，并在没有上述前一次结束值的情况下，设为预先设定的初始值。