[发明专利]外骨骼、矫形器、可穿戴设备或使用磁流变流体离合器装置的移动机器人

权利要求书

1.一种具有磁流变流体致动器单元的系统，包括：

至少一个可穿戴设备，包括

第一身体连接部，适于固定至第一身体部位，

至少第二身体连接部，适于固定至通过生理关节与所述第一身体部位分离的第二身体部位，

至少一个接头，在所述第一身体连接部和所述第二身体连接部之间提供至少一个自由度，所述第二身体连接部构造成接收人类的力；

磁流变流体致动器单元，包括

至少一个辅助动力源，

至少一个磁流变流体离合器装置，从所述至少一个辅助动力源接收扭矩，所述至少一个磁流变流体离合器装置能操作成在受到磁场时生成变化量的扭矩传递，所述至少一个辅助动力源操作地连接至所述磁流变流体离合器装置，以用于经由所述磁流变流体离合器装置向所述可穿戴设备的构件提供辅助动力；

传动装置，将所述磁流变流体致动器单元耦接至所述可穿戴设备，以用于将来自所述磁流变流体致动器单元的扭矩转换成所述身体连接部相对于彼此的相对运动，

从而所述系统在所述第二身体连接部处输出所述人类的力和来自所述辅助动力源的动力的组合。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述传动装置包括由液压回路连接的多组主缸和从动缸，所述主缸由所述磁流变流体致动器单元驱动并驱动所述从动缸。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述主缸通过滚珠丝杠、齿条和齿轮以及缆索系统中的一者连接至所述至少一个磁流变流体离合器装置。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述从动缸安装至所述第一身体连接部。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述从动缸通过联接装置连接至第二身体连接部。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述联接装置包括联接件，所述联接件通过至少一个旋转接头连接至所述身体连接部中的一者并通过至少一个平移接头连接至所述身体连接部中的另一者。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述从动缸通过与它的刚性连接而推动所述联接件。

8.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述主缸和所述从动缸中的至少一者是滚动隔膜缸。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述磁流变流体致动器单元具有至少一对所述磁流变流体离合器装置，至少一对所述磁流变流体离合器装置相反地操作，以用于所述第一身体连接部相对于所述第二身体连接部的相反运动。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述磁流变流体致动器单元具有至少一个所述磁流变流体离合器装置，至少一个所述磁流变流体离合器装置对抗所述可穿戴设备的偏置构件相反地操作，以用于所述第一身体连接部相对于所述第二身体连接部的相反运动。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述第一身体连接部是适于固定至用户的小腿的小腿身体连接部。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述第二身体连接部是适于固定至所述用户的脚或鞋类的脚身体连接部。

13.根据权利要求12所述的系统，还包括通过一个所述接头连接至所述第一身体连接部的第三身体连接部，所述第三身体连接部是适于固定至所述用户的大腿的大腿身体连接部。

14.根据权利要求11所述的系统，其中所述第二身体连接部是适于固定至所述用户的大腿的大腿身体连接部。

15.根据权利要求11所述的系统，包括两个所述可穿戴设备，其中一个所述可穿戴设备是右腿外骨骼，并且另一个所述可穿戴设备是左腿外骨骼。