[发明专利]投影摄像系统、测量装置以及投影摄像方法

权利要求书

1.一种投影摄像系统，具备：

投影装置，其以投影帧为单位对多个种类的图案图像进行切换并投影；

摄像装置，其对投影出所述图案图像的对象物进行摄像，并生成以摄像帧为单位的图像数据；以及

测量装置，其判别各所述摄像帧是对单一的所述图案图像进行摄像得到的图像数据的关键帧，还是对在一帧的曝光期间内切换的两个所述图案图像进行摄像得到的图像数据的混合帧，至少使用所述关键帧的图像数据来进行基于空间编码法的测量。

2.根据权利要求1所述的投影摄像系统，其特征在于，

所述测量装置基于各摄像帧的图像数据的像素值的振幅与振幅阈值的大小关系，来判定所述摄像帧是所述关键帧还是所述混合帧。

3.根据权利要求1所述的投影摄像系统，其特征在于，

所述测量装置针对三个连续的摄像帧的图像数据中的两个图像数据进行各像素的像素值与第一阈值的比较，由此测量白色和黑色进行了反转的像素数，

基于所述进行了反转的像素数与第二阈值的大小关系，来判定所述摄像帧是所述关键帧还是所述混合帧。

4.根据权利要求1所述的投影摄像系统，其特征在于，

所述测量装置基于各摄像帧的图像数据的直方图中的像素值的范围与基准范围的关系、以及最大像素值的像素数与基准数的大小关系，来判定所述摄像帧是所述关键帧还是所述混合帧。

5.一种测量装置，具备：

输出部，其用于向投影装置输出投影图案，该投影装置以投影帧为单位对多个种类的图案图像进行切换并投影；

输入部，其用于从摄像装置输入以摄像帧为单位的图像数据，该摄像装置对投影出所述图案图像的对象物进行摄像并生成所述图像数据；以及

处理器，其判别各所述摄像帧是对单一的所述图案图像进行摄像得到的图像数据的关键帧，还是对在一帧的曝光期间内切换的两个所述图案图像进行摄像得到的图像数据的混合帧，至少使用所述关键帧的图像数据来进行基于空间编码法的测量。

6.一种投影摄像方法，包括以下步骤：

以投影帧为单位对多个种类的图案图像进行切换并投影；

对投影出所述图案图像的对象物进行摄像；

生成以摄像帧为单位的图像数据；

判别各所述摄像帧是对单一的所述图案图像进行摄像得到的图像数据的关键帧，还是对在一帧的曝光期间内切换的两个所述图案图像进行摄像得到的图像数据的混合帧；以及

至少使用所述关键帧的图像数据来进行基于空间编码法的测量。