[发明专利]具有自适应齿轮齿条位置调节的线控转向系统

权利要求书

1.一种用于机动车辆的线控转向系统(1)的齿轮齿条位置调节的方法，其中，设置有用于调节所述齿轮齿条位置的模块(14)，所述模块(14)根据反馈结构中的所述齿轮齿条位置(s_r,des、s_r,est)和齿轮齿条速度(v_r,des、v_r,est)的期望值与估计值之间的差来确定位置误差(s_r,err)，根据所述位置误差(s_r,err)确定控制变量(T_,des)以用于控制齿轮齿条(12)，并且在前馈结构中借助于齿轮齿条力估计值对所述控制变量(T_,des)进行扰动变量补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制变量(T_,des)的摩擦力补偿借助于估计的静摩擦系数(μ_,rackest)和摩擦模型(18)在另一前馈结构中执行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摩擦力补偿和/或所述扰动变量补偿借助于非线性自适应估计器来执行。

4.根据前述权利要求1-3中的一项所述的方法，其特征在于，所述反馈结构包括线性二次调节器(16)。

5.根据权利要求2至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述估计的静摩擦系数(μ_,rackest)作为输入包括在齿轮齿条力估计器(15)中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述静摩擦系数(μ_,rackest)与由所述齿轮齿条力估计器(15)估计的所述齿轮齿条速度(v_r,est)一起作为输入提供至所述摩擦模型(18)。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述摩擦模型(18)对所述摩擦力进行补偿并且由所述摩擦模型(18)确定扭矩(T_μ,des)，所述扭矩(T_μ,des)被添加至估计的齿轮齿条力(F_r,estrack)和所述控制变量(T_,des)以用于控制所述齿轮齿条(12)。

8.根据权利要求2至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述摩擦模型(18)是非对称的、改进的动态摩擦模型。

9.一种用于控制用于机动车辆的线控转向系统的方法，包括：

-电子可调式转向调节器(6)，所述电子可调式转向调节器(6)作用在转向轮(7)上，

-控制单元(60)，

-反馈致动器(4)，所述反馈致动器(4)能够由驾驶员根据驾驶员对转向角度的请求经由转向输入装置(3)来致动，并且所述反馈致动器(4)向所述转向输入装置发出反馈信号作为对所述驾驶员的请求和所述机动车辆的车辆状态的反应，

-信号传输器，所述信号传输器将所述驾驶员的请求传输至所述控制单元(60)，

-其中，所述控制单元(60)控制所述转向调节器(6)，以将所述驾驶员的请求转换成所述转向轮(7)的偏转，其特征在于，所述控制单元(60)包括用于调节齿轮齿条位置的模块(14)，所述模块(14)借助于如权利要求1至8中的一项所述的方法调节所述齿轮齿条位置。

10.一种用于机动车辆的线控转向系统(1)，包括：

-电子可调式转向调节器(6)，所述电子可调式转向调节器(6)作用在转向轮(7)上，

-控制单元(60)，

-反馈致动器(4)，所述反馈致动器(4)能够由驾驶员根据驾驶员对转向角度的请求经由转向输入装置(3)来致动，并且所述反馈致动器(4)向所述转向输入装置发出反馈信号作为对所述驾驶员的请求和所述机动车辆的车辆状态的反应，

-用于信号传输的装置，所述用于信号传输的装置将所述驾驶员的请求传输至所述控制单元(60)，

-其中，所述控制单元(60)控制所述转向调节器(6)，以将所述驾驶员的请求转换成所述转向轮(7)的偏转，其特征在于，所述线控转向系统(1)设计成执行如权利要求1至9中的一项所述的方法。