[发明专利]装卸机的控制

权利要求书

1.一种用于控制装卸机中的致动装置的控制方法，所述装卸机包括能移动的主体以及用于接收要移动的载荷的装卸臂，所述致动装置被构造为执行所述装卸臂相对于所述主体的移动，

所述方法包括：

测量指示施加至所述主体的相对于倾覆轴线的倾覆力矩的量，以及

只要满足停止条件，就停止或阻止执行或请求的所述装卸臂的移动，所述停止条件取决于指示所述倾覆力矩的测得量，

并且其中，当选择增强操作模式时，所述停止条件还取决于表示所述装卸臂的移动速度的量，

并且，当选择简单操作模式时，所述停止条件与表示所述装卸臂的移动速度的所述量无关。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于操作员在选择构件上的第一动作，选择所述增强操作模式，以及

响应于操作员在所述选择构件上的第二动作，选择所述简单操作模式。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于检测到所述主体保持处于基本静止不动状态达到长于预定阈值的持续时间的事实，选择所述增强操作模式。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

测量表示所述主体的行驶速度的量，以及

根据表示所述主体的行驶速度的所述量，检测所述主体是否保持处于所述基本静止不动状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

响应于检测到停车制动器的启动、变速器的停用或者稳定腿的降下以使所述稳定腿支撑在地面上，选择所述增强操作模式。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

测量所述装卸臂相对于所述主体的瞬时速度，作为表示所述装卸臂的移动速度的所述量。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

接收移动请求信号，所述移动请求信号用于影响所述致动装置以由所述致动装置执行所述装卸臂的移动，所述移动请求信号具有表示要执行的移动速度的属性，

根据所述移动请求信号的所述属性，确定表示所述装卸臂的移动速度的所述量。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，当选择所述增强操作模式时，所述方法还包括：

根据指示所述倾覆力矩的所述量，确定表示最大准许速度的阈值，

将表示执行或要执行的移动速度的所述量与表示最大准许速度的所述阈值进行比较，以及

根据所述比较的结果来控制所述致动装置，以便：

当表示执行或要执行的移动速度的所述量低于表示最大准许速度的所述阈值时，执行或继续所述装卸臂的移动，并且

只要表示执行或要执行的移动速度的所述量高于表示最大准许速度的所述阈值，就阻止或停止所述装卸臂的移动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，当所述倾覆力矩增加时，表示最大准许速度的所述阈值是减小的。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，当选择所述简单操作模式时，所述方法还包括：只要指示倾覆力矩的所述量超过预定阈值，就阻止或停止所述装卸臂的移动。