[发明专利]测定对象物的上表面推定方法、引导信息显示装置以及起重机

说明书

本发明提供的测定对象物的上表面推定方法、引导信息显示装置以及起重机，根据与由激光扫描仪获得的测定对象物的上表面对应的点云数据来推定测定对象物的上表面。通过数据处理部(70)从吊物区域(WA)的铅垂方向上的厚度(d)内所包含的点云数据(P)选择两个点数据(p、p)，计算所选择的点数据(p、p)的两点间距离(L1)，在两点间距离(L1)为阈值(r1)以下的情况下，将点数据(p、p)视为位于同一平面上的两点，计算被视为位于同一平面上的各点的重心(G1)，搜索作为与重心(G1)之间的距离为阈值(r1)以下的点数据(p)的附近点，当发现附近点时，将该附近点也视为位于同一平面上的点，每当检测到附近点时，便依次反复进行所述处理，获取被视为位于同一平面上的多个点数据(p)，并根据多个点数据(p)推定表示吊物(W)和地物(C)的上表面的平面集群(CL1)。

技术领域

本发明涉及一种测定对象物的上表面推定方法、使用该方法的引导信息显示装置以及具有引导信息显示装置的起重机的技术。

背景技术

现有技术中已知一种技术，根据通过激光扫描仪获得的测定对象物的点云数据来获取该测定对象物的三维形状。这样的技术例如被以下的专利文献1～3公开。

在专利文献1～3中，作为用于制作三维表示作为测定对象物的地物的形状的三维地图的技术，公开了一种用于解析表示多个地物等的形状的三维点云的三维点云解析方法所涉及的技术。在专利文献1～3所记载的三维点云解析方法中，首先，准备存储有表示多个地物的外形轮廓，并设定用于解析的三维坐标空间中的位置坐标、和推测存在该点的面的法线向量的三维点云数据。而且，通过对三维点云数据进行主成分分析来确定暂时的重力方向，通过排除具有沿着该重力方向的法线向量的点而提取出侧面点云。进而，通过将点间距离接近的点分组，将点云分离为建筑物单位，从而确定每个建筑物的侧面。针对如此获得的各侧面，通过主成分分析而求出法线向量，并通过取得法线向量彼此之间的向量积的加权平均而求出重力方向。

在这样的专利文献1～3所记载的三维点云解析方法中，通过使用表示多个地物的广域的三维点云数据，并使用主成分分析这一统计方法，从而确定每个建筑物的侧面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-186565号公报

专利文献2：日本专利特开2014-186566号公报

专利文献3：日本专利特开2014-186567号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1～3所记载的现有技术是在飞机等上安装激光扫描仪，根据在上空飞行的同时获得的点云数据制作三维地图的技术，因此，获取与测定对象物的侧面对应的点云数据，并根据该点云数据确定包括测定对象物的上表面的立体形状。在获取与测定对象物的侧面对应的点云数据的情况下，优选改变测定方向进行多次测定，此外，在测定对象物密集的情况下，有时也无法顺利地从上空获得与测定对象物的侧面对应的点云数据。

因此，在专利文献1～3所记载的现有技术中，能够推定测定对象物的上表面，但用于推定上表面的计算变得复杂，另外，获取点云数据也耗时耗力。

另一方面，与测定对象物的上表面对应的点云数据能够从上空通过大致一次的测定可靠地获得，因此，期望开发出一种仅使用与测定对象物的上表面对应的点云数据，就能够推定测定对象物的上表面的技术。

本发明是鉴于上述现实问题而做出的，其目的在于提供一种能够根据与通过激光扫描仪获得的测定对象物的上表面对应的点云数据来推定测定对象物的上表面的测定对象物的上表面推定方法、使用该方法的引导信息显示方法以及起重机。

用于解决问题的技术方案

本发明所要解决的技术问题如上所述，下面对用于解决该技术问题的技术方案进行说明。