[发明专利]用于利用语义信息来导航机器人设备的系统和方法

权利要求书

1.一种由机器人设备的处理器执行的用于改善导航的方法，所述方法包括：

发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；

确定是否检测到与所述机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件，其中，所述不利事件指示所述一个或多个传感器的不可靠性；以及

响应于确定检测到与所述机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件：

识别所述预先确定的时间段的当前时隙；

识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向；以及

基于所识别的当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，来记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述预先确定的时间段是否已经结束；以及

响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：

基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及

当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：

基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及

在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：

确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否检测到与所述机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件包括：针对每个传感器，

获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；

获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及

确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否检测到与所述机器人设备的一个或多个传感器有关的不利事件包括：响应于接收到异常数据测量，确定检测到不利事件。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，其中，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，其中，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是地面运载工具，并且其中，所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。