[发明专利]点群数据的聚类方法、向导信息显示装置及起重机

说明书

本发明公开一种方法，对取得的点群数据中、存在于同一区域的一个或多个测定对象物的点群数据进行聚类。该方法具备利用激光扫描仪从测定对象物的上方，取得点群数据的点群数据取得工序；利用数据处理部，将与测定对象物的上表面对应的点群数据作为平面集群进行聚类的工序；提取成为同一区域的判定基准的基准平面集群的工序；算出基准平面集群与其以外的平面集群的标高值的差异，把那个探索标高值的差异为预定的阈值以内的平面集群的工序；选择标高值的差异为预定的阈值以内的一个平面集群的工序；检测基准平面集群与一个平面集群的重合的有无的工序；在检测到重合的情况下，将各平面集群设为同一区域集群进行聚类的工序。

技术领域

本发明涉及测定对象物的点群数据的聚类方法、使用了该方法的向导信息显示装置以及具备向导信息显示装置的起重机的技术。

背景技术

目前，已知有基于由激光扫描仪取得的测定对象物的点群数据，取得该测定对象物的三维形状的技术。上述的技术在例如以下的专利文献1～3中有公开。

专利文献1～3中，作为用于制作三维地表示作为测定对象物的地物的形状的三维地图的技术，公开有解析表示多个地物等的形状的三维点群的三维点群解析方法。专利文献1～3记载的三维点群解析方法中，首先，准备储存有表示多个地物的外形且在解析用中设定的三维坐标空间的位置坐标和推测为存在该点的面的法线矢量的三维点群数据。然后，通过对三维点群数据进行主成分分析而制定临时重力方向，将具有沿着该方向的法线矢量的点除外，由此，提取侧面点群。然后，对点间的距离较近的点彼此进行分组，由此，将点群分离成建筑物单位，并决定每个建筑物的侧面。对于这样得到的各侧面，通过主成分分析求得法线矢量，并取得法线矢量彼此的外积的加权平均，由此，求得重力方向。

这种专利文献1～3记载的三维点群解析方法中，通过使用表示多个地物的广范围的三维点群数据，且使用主成分分析的统计的方法，而决定每个建筑物的侧面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－186565号公报

专利文献2：日本特开2014－186566号公报

专利文献3：日本特开2014－186567号公报

发明内容

发明所要解决的问题

使用专利文献1～3所记载的现有技术生成的三维模型中，例如，在对每一个测定对象物(建筑物)，以将显示其外形的向导框架及建筑物的高度信息等显示于监视器的方式构成的情况下，如果测定对象物构成复杂的形状或多个测定对象物统一配置，则显示于监视器内的信息对于用户来说过多，有时难以辨识。

本发明是鉴于上述的现状课题而研发的，其目的在于，取得的点群数据中、存在于同一区域的一个或多个测定对象物的点群数据的聚类方法、使用了该方法的向导信息显示装置及具备向导信息显示装置的起重机。

用于解决问题的方案

本发明所要解决的课题如以上那样，接着说明用于解决该课题的方案。