[发明专利]引导信息显示装置、具有该引导信息显示装置的起重机和引导信息显示方法

说明书

本发明公开一种引导信息显示装置、具有该引导信息显示装置的起重机和引导信息显示方法。高精度地取得吊装货物或其周边存在的地上物的形状和地表面的高度，在吊装货物接近地上物的情况下，提示高精度的报警显示。引导信息显示装置(50)具有：数据处理部(70)，其根据由激光扫描器(62)取得的点组数据(P)，估计吊装货物(W)的上表面、地表面(F)和地上物(C)的上表面，并且生成表示分别包围吊装货物(W)的上表面和地上物(C)的上表面的引导框的引导框(GD1)、表示吊装货物(W)和地上物(C)的标高值(H)的高度信息(GD2)和高度信息(GD3)，并且根据估计出的吊装货物(W)和地上物(C)的上表面，计算吊装货物(W)与地上物(C)的距离，在距离成为阈值以下的情况下，该数据处理部(70)输出报警显示；以及数据显示部，其显示引导信息(GD)，该引导信息(GD)将由数据处理部(70)生成的引导框(GD1)、高度信息(GD2)及高度信息(GD3)、报警显示以及由摄像头(61)拍摄出的影像(M)重叠起来。

技术领域

本发明涉及由操作员辅助起重机作业的引导信息显示装置、具有该引导信息显示装置的起重机和引导信息显示方法的技术。

背景技术

以往，公知有如下技术：根据监视器上所显示的引导信息确认吊装货物、吊装货物的周围的状态，实现起重机作业的效率化。该技术例如公开在以下的专利文献1中。

专利文献1中公开了通知吊装货物周边的物体高度的高度信息通知系统涉及的技术。在专利文献1所记载的吊装货物周边的物体的高度信息通知系统中，利用激光距离传感器、微波距离传感器、立体摄像头等距离计测单元计测从动臂的末端到吊装货物周边的距离。而且，构成为使用距离的测量结果检测吊装货物周边的物体(地上物)的位置并且计算高度，生成使吊装货物周边的物体的位置和高度与由摄像头拍摄出的拍摄图像对应起来的处理图像(引导信息)，将该引导信息显示在监视器上。

在这样的专利文献1所记载的引导信息显示装置(高度信息通知系统)中，在吊装货物接近吊装货物周边的物体的情况下，通过将标志(报警显示)等显示在监视器上，抑制了吊装货物与周边的物体接触。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：日本特开2013-120176号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，如专利文献1所记载的现有技术所示，关于利用由距离测量单元取得的局部计测数据取得吊装货物和吊装货物周边的物体的位置信息的结构，难以高精度地取得吊装货物或其周边存在的地上物的形状和地表面的高度，在吊装货物接近地上物的情况下，难以输出高精度的报警显示。

本发明鉴于该现状的课题而完成，其目的在于提供一种引导信息显示装置、具有引导信息显示装置的起重机和引导信息显示方法，该引导信息显示装置能够高精度地取得吊装货物或其周边存在的地上物的形状和地表面的高度，在吊装货物接近地上物的情况下，提示高精度的报警显示。

用于解决课题的手段

本发明要解决的课题如上所述，接着，说明用于解决该课题的手段。