[发明专利]附着物检测装置和具有其的车辆系统

权利要求书

1.一种附着物检测装置，其用于检测设置在移动体上的摄像装置拍摄的拍摄图像中映现的附着物，所述附着物检测装置的特征在于，包括：

轮廓提取部，其从所述拍摄图像中提取附着物的轮廓的区域作为轮廓区域；

内侧提取部，其从所述拍摄图像中提取附着物的轮廓的内侧的区域作为内侧区域；和

附着物检测区域判断部，其将所述轮廓区域与附着物的轮廓进行比较，将形状和亮度中的任一者相符的轮廓区域检测为附着物轮廓区域，并将所述内侧区域与附着物的轮廓的内侧进行比较，将形状和亮度中的任一者相符的内侧区域检测为附着物内侧区域，从所述附着物轮廓区域和所述附着物内侧区域中的任一者中，检测出由附着物的轮廓和轮廓的内侧中的任一者构成的附着物的区域作为附着物检测区域。

2.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述轮廓提取部从所述拍摄图像中提取具有特定范围的边缘强度的边缘区域作为轮廓区域，所述内侧提取部从所述拍摄图像中提取比所述轮廓区域弱的边缘区域和没有边缘强度的区域中的任一者作为内侧区域。

3.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

还包括透镜状态判断部，其基于所述附着物检测区域来判断所述摄像装置的透镜的弄脏程度。

4.根据权利要求3所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述透镜状态判断部根据所述附着物检测区域的位置相应地改变表示所述透镜的弄脏程度的指标的大小。

5.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述附着物检测区域判断部将所述内侧区域中的在外侧不具有附着物的轮廓的部分从所述附着物内侧区域除去。

6.根据权利要求5所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述附着物检测区域判断部不将在外侧具有弱轮廓区域的所述内侧区域从所述附着物内侧区域除去，其中，所述弱轮廓区域是在与所述轮廓提取部提取所述轮廓区域的提取条件相比使提取条件放宽的情况下得到的轮廓区域。

7.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述附着物检测区域判断部将所述附着物轮廓区域和所述附着物内侧区域均检测为所述附着物检测区域。

8.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

所述附着物检测区域判断部将彼此相邻的所述附着物轮廓区域和所述附着物内侧区域检测为所述附着物检测区域。

9.根据权利要求1所述的附着物检测装置，其特征在于：

还包括跟踪所述附着物检测区域的附着物检测区域跟踪部。

10.根据权利要求9所述的附着物检测装置，其特征在于：

在所述附着物检测区域判断部以前检测出的所述附着物内侧区域中，将所述轮廓区域和所述附着物轮廓区域中的任一者作为所述内侧区域和所述附着物内侧区域中的任一者处理。

11.根据权利要求9所述的附着物检测装置，其特征在于：

参照所述附着物检测区域判断部以前检测出的所述附着物轮廓区域和所述附着物内侧区域中的任一者或所述附着物检测区域，对包含该区域的图像区域，所述轮廓提取部和所述内侧提取部中的任一者使所述轮廓区域和所述内侧区域中的任一者的提取条件放宽。

12.一种车辆系统，其特征在于，包括：

权利要求1～11中任一项所述的附着物检测装置；

搭载在车辆上对所述车辆的周边进行拍摄的所述摄像装置；和

根据所述摄像装置拍摄的拍摄图像来检测物体和/或标识的周围传感部，其基于所述附着物检测区域判断部检测出的所述附着物检测区域来改变动作。