[发明专利]控制表面的方法

权利要求书

1.一种利用将安装在运载机器人(4)上的相机(3)控制部件(2)的目标表面(1)的方法，该相机(3)包括传感器以及与光心(C)、角孔径alpha和景深(PC)相关联，并限定一锐度体积(6)的光学器件，该方法包括以下操作：

a)在一虚拟设计环境中加载该目标表面(1)的三维虚拟模型，

b)在该虚拟环境中生成所述锐度体积(6)的三维虚拟模型，

c)在该虚拟环境中，利用该锐度体积(6)的所述三维虚拟模型的多个单元模型来铺砌该目标表面(1)的模型，

d)对于所述单元模型(6)的每个位置，计算被称为采集位置的所述相机(3)的对应位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述锐度体积(6)的三维模型的生成包括以下操作：

-在所述虚拟环境中加载相机(3)及其工具(5)的三维模型，

-生成一截棱锥，所述截棱锥的：

o顶部是光心(C)，

o所述角孔径是被标记为alpha的光学器件的角孔径，

o两个相对侧面分别限定第一锐平面(PPN)和最后锐平面(DPN)，所述第一锐平面和最后锐平面的间距对应于该光学器件的景深(PC)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述表面(1)位于每个单元模型锐度体积模型(6)的第一锐平面(PPN)与最后锐平面(DPN)之间。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，锐度体积(6)的三维虚拟模型的生成包括将该锐度体积模型(6)划分为严格地包括在其中的工作区域(8)以及围绕该工作区域(8)的外围重叠区域(7)的操作；在该铺砌操作中，该锐度体积模型(6)的单元模型被分配，从而在所述外围区域(7)中两个两个地重叠。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在该铺砌操作中，所述锐度体积(6)的三维虚拟模型的每个单元模型的位置至少由该目标表面(1)的三维模型的奇点P与其在平面(PPN)或(DPN)中的一个上的正交投影之间的距离d所限定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述奇点P是锐度体积的三维虚拟模型的重心。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在该铺砌操作中，每个单一的锐度体积模型(6)的位置均由与该锐度体积模型相关联的X轴线与在所述X轴线和所述表面(1)的交叉点处的所述目标表面(1)的法线N之间的角度所限定。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述X轴线是锐度体积模型(6)的对称轴线。