[发明专利]包括能够通过弯曲延展或收回的保护装置的执行器装置

权利要求书

1.一种执行器装置(10)，其能够通过自动化系统移动或定向，所述执行器装置包括基部(22)、从所述基部(22)沿纵向轴线(6)延伸的执行器(20)、以及保护装置(5)，所述保护装置(5)通过致动器(7)从收回状态转变到围绕执行器展开的状态，或者所述保护装置(5)通过致动器(7)从围绕执行器展开的状态转变到收回状态，所述保护装置以与执行器一起移动和/或定向的方式固定到所述基部，所述执行器装置的特征在于，所述保护装置(5)包括柔性框架(50)，所述保护装置在框架的弯曲作用下从收回状态转变到围绕执行器(20)展开的状态，或者从围绕执行器展开的状态转变到收回状态，并且所述致动器(7)与所述框架(50)以这样的方式协作，即，当致动器从第一状态转变为第二状态时，所述框架进一步弯曲，而当致动器从第二状态转变为第一状态时，所述框架弯曲得不多。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述致动器(7)采用单作用致动器的形式。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述框架(50)包括至少三个柔性辐条(51)，所述柔性辐条(51)从轴线(6)径向地延伸，所述辐条包括内表面(51a)和外表面(51b)，并且所述辐条与致动器(7)以这样的方式协作，即，当致动器从第一状态转变为第二状态时，辐条进一步弯曲，而当致动器从第二状态转变为第一状态时，辐条弯曲得不多。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，当所述辐条围绕所述执行器(20)的弧度更大时，所述保护装置(5)处于展开状态。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其中，当所述辐条(51)弯曲得越多时，所述辐条(51)围绕执行器(20)的弧度越大，而当所述辐条(51)弯曲得不多时，所述辐条(51)围绕执行器的弧度越小。

6.根据权利要求3或4所述的装置，其中，当所述辐条(51)弯曲得越多时，所述辐条(51)围绕执行器(20)的弧度越小，而当所述辐条(51)弯曲得不多时，所述辐条(51)围绕执行器的弧度越大。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述致动器(7)包括环曲面形状的囊袋，所述囊袋能够填充流体，所述囊袋连接辐条(51)的自由端，所述囊袋与所述辐条以这样的方式协作，即，当囊袋被进一步填充时，辐条弯曲得越多，而当囊袋未被填充那么多时，辐条弯曲得不多。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述致动器(7)包括多个囊袋，所述囊袋能够填充流体，一个囊袋沿着一个辐条(51)的外表面(51b)固定，所述囊袋与所述辐条以这样的方式协作，即，当囊袋被填充得越多时，它越硬且弧度越大，并且辐条弯曲得越多，而当囊袋被填充得越少时，它越软且越笔直，并且辐条弯曲得不多。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述致动器(7)包括多个囊袋，所述囊袋能够填充流体，一个囊袋沿着一个辐条(51)的内表面(51a)固定，所述囊袋与所述辐条以这样的方式协作，即，当囊袋被填充得越多时，它越硬且越笔直，并且辐条弯曲得越多，而当囊袋被填充得越少时，它越软且弧度越大，并且辐条弯曲得不多。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，在所述囊袋包括至少两个部分的情况下，所述囊袋的第一部分由可延展性材料制成，而所述囊袋的第二部分由基本上非延展性材料制成。

11.根据权利要求5所述的装置，其中，所述致动器(7)包括丝状元件(72)，所述丝状元件(72)连接所述辐条(51)的自由端，所述丝状元件与所述辐条(51)以这样的方式协作，即，当所述丝状元件越绷紧时，辐条弯曲得越多，而当所述丝状元件不太绷紧时，辐条弯曲得不多。

12.根据权利要求7或11所述的装置，其中，当所述保护装置(5)处于收回状态时，所述辐条(51)围绕所述执行器(20)基本上是弧形的。