[发明专利]自主行走吸尘器和累积地面概率更新方法

权利要求书

1.一种自主行走吸尘器，自主地行走来进行扫除，所述自主行走吸尘器具备：

地图生成部，其基于行走实际结果，来生成以设置于扫除区域的基准构件的位置为基准位置的新地图；以及

地面概率更新部，在将针对所述新地图和累积已经制作出的地图所得到的累积地图按相同的位置分割为多个所得到的1个要素设为要素区域的情况下，在位置一致的各个所述要素区域中，所述地面概率更新部使用地面概率来更新累积地面概率，其中，所述地面概率是用概率表示是否为所述新地图中包含的地面的信息，所述累积地面概率是用概率表示是否为所述累积地图中包含的地面的信息，

在各个所述要素区域中，所述地面概率更新部对表示目前为止在更新中使用过的所述地图的数量的累积张数加上1，从所述地面概率减去所述累积地面概率，将其差除以进行加法运算后的所述累积张数，以将对其商加上所述累积地面概率所得到的和设为新的所述累积地面概率的方式进行更新。

2.根据权利要求1所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

还具备地图比较部，该地图比较部将所述新地图的所述地面概率与所述累积地图的所述累积地面概率不同的、且连续的所述要素区域全部提取为差异区域。

3.根据权利要求2所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

所述地图比较部将所述累积地面概率与所述地面概率之差为第一阈值以上的、且连续的所述要素区域全部提取为所述差异区域。

4.根据权利要求2所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

所述地图比较部根据所述新地图的所述地面概率和所述累积地图的所述累积地面概率来提取概率为第二阈值以上的所述要素区域，将不存在相互对应的所述要素区域的、且连续的所述要素区域全部提取为所述差异区域。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的自主行走吸尘器，其特征在于，

还具备扩展区域判定部，该扩展区域判定部将由所述地图比较部提取出的所述差异区域中的、满足以下两种情况中的至少一种情况的所述差异区域判定为扩展区域，所述两种情况是：在所述差异区域的面积大于第三阈值时，所述差异区域的在同所述累积地图与所述差异区域的分界线交叉的方向上的最大长度即最大深度大于第四阈值的情况；以及在所述差异区域的面积大于第三阈值时，所述差异区域的在沿着所述分界线的方向上的最大长度即最大宽度大于第五阈值的情况，

所述地面概率更新部将由所述扩展区域判定部判定出的所述扩展区域的所述累积张数设定为1，将所述累积地面概率设定为1或者使所述累积地面概率与所述新地图的所述地面概率一致。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主行走吸尘器，其特征在于，还具备：

最长直线决定部，其决定由所述地图生成部生成的所述新地图中包含的直线分量中的最长直线分量；

地图配置部，其使所述新地图中包含的所述基准位置与所述累积地图中包含的累积基准位置一致，且将所述新地图中包含的所述最长直线分量和所述累积地图中包含的所述最长直线分量平行地配置或者配置在一条直线上；

差分计算部，其使由所述地图配置部配置的所述新地图相对于所述累积地图相对地平行移动一次以上，并且在每次移动时计算出所述新地图与所述累积地图的差分；以及

基准位置更新部，其基于得到由所述差分计算部计算出的所述差分中的最小的所述差分时的、所述新地图的所述基准位置相对于所述累积地图的所述累积基准位置的位置关系，来更新所述累积基准位置。