[发明专利]在微创手术期间合成多个相机视点之间的空间感知过渡

权利要求书

1.一种用于在机器人手术程序期间在相机视点之间过渡的设备，所述设备包括：

用于在所述机器人手术程序期间从第一相机接收手术部位的图像的装置；

用于基于从跟踪第二相机的姿势的至少一个姿势检测传感器获得的数据，跟踪包含联接的所述第二相机的机械臂的位置的装置；

用于当所述机械臂机电移动到不同位置时，从所述第二相机接收与从所述第一相机接收的图像不同的所述手术部位的图像的装置；

用于基于所确定的所述第二相机的姿势和所述第一相机的预定姿势，将捕获从所述第二相机接收的图像中的至少一个图像的姿势与捕获从所述第一相机接收的图像中的至少一个图像的姿势进行比较的装置；

用于基于捕获从所述第一相机和所述第二相机接收的图像的姿势的差异，生成被比较图像之间的过渡的装置，所述过渡传达第一和第二相机之间的姿势变化的感测；以及

用于当在显示从所述第一相机和所述第二相机接收的图像之间切换时显示所述过渡的装置；

其中生成所述过渡还包括将计算机图形元件覆盖到第一相机和第二相机的图像上，以根据第一相机的姿势和第二相机的姿势指示运动的方向。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，用于基于从跟踪第二相机的姿势的至少一个姿势检测传感器获得的数据，跟踪包含联接的所述第二相机的机械臂的位置的装置包括用于通过分析配置设置确定所述第二相机的姿势的装置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，用于基于从跟踪第二相机的姿势的至少一个姿势检测传感器获得的数据，跟踪包含联接的所述第二相机的机械臂的位置的装置包括用于分别基于从所述第一相机接收的图像和从所述第二相机接收的图像确定所述第二相机的姿势的装置。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，从所述第一相机接收的图像的至少一部分和从所述第二相机接收的图像的至少一部分重叠。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，从所述第一相机接收的图像和从所述第二相机接收的图像完全不同。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，用于生成所述过渡的装置还包括：

用于从第一视点缩小到显示患者身体的中间视点的装置；以及

用于从所述中间视点放大到第二视点的装置。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，用于生成所述过渡的装置还包括用于将从所述第一相机接收的图像和从所述第二相机接收的图像与患者身体的模型的图像进行合成的装置。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述患者身体的模型的图像基于在所述患者身体的扫描期间获得的图像。

9.根据权利要求1所述的设备，还包括：

用于基于从跟踪第三相机的姿势的至少一个姿势检测传感器获得的数据，通过跟踪包含联接的所述第三相机的机械臂的位置确定所述第三相机的姿势的装置；

用于从所述第三相机接收与从所述第一相机和所述第二相机接收的图像不同的所述手术部位的图像的装置；

用于基于所确定的所述第三相机的姿势和所确定的所述第二相机的姿势，将捕获从所述第三相机接收的图像中的至少一个图像的姿势与捕获从所述第二相机接收的图像中的至少一个图像的姿势进行比较的装置；

用于基于捕获从所述第二相机和所述第三相机接收的图像的姿势的差异，生成被比较图像之间的过渡的装置；以及

用于当在显示从所述第二相机和所述第三相机接收的图像之间切换时显示所述过渡的装置。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述第一相机定位在所述第二相机和所述第三相机之间，并且其中，用于生成所述过渡的装置还包括用于合成从所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机接收的图像，使得所述过渡指示相对于所述第一相机的姿势和所述第三相机的姿势的所述第二相机的姿势的装置。