[发明专利]雷达装置及目标检测方法

说明书

本发明提供能够无需检测目标的位置的变化而在短时间内检测出目标的移动方向的雷达装置及目标检测方法。雷达装置具备：发送部，将基于发送信号的发送波向目标发送；接收部，接收发送波由所述目标反射而产生的反射波，并生成接收信号；以及目标检测部，基于发送信号及接收信号来获取与目标有关的信息。目标检测部针对同一目标内的多个检测点的每一个，计算表示检测点相对于该雷达装置的方位的方位角以及目标的相对速度A的沿着所述方位的速度分量，求得方位角与所述速度分量的关系式，根据时的方位角求得表示目标的移动方向的移动角。

技术领域

本发明涉及对周边的目标(目标对象)进行检测的雷达装置及目标检测方法，尤其涉及对目标的移动方向进行检测的技术。

背景技术

以往，利用信息通信技术来实现解决道路交通方面的问题的智能交通系统(ITS：Intelligent Transport Systems)的开发已在推进中。在该领域中，例如，通过传感器来检测车辆的周围环境(例如，周围的车辆、行人、障碍物等)，基于检测结果来进行用于避免或减轻危险的安全辅助动作(例如警告、制动控制等)的技术被实用化。

作为该传感器之一，已知有使用波长为1～10mm(频率：30～300GHz)的毫米波的雷达装置(所谓的“毫米波雷达”)。毫米波雷达使用电波，因此具有即使在雨天或雾天等恶劣天气下也能够确保恒定的灵敏度这种优点。近年来，使用了宽带的79GHz频段(77～81GHz)的毫米波的高分辨率的毫米波雷达被实用化。

在车载用的雷达装置中广泛使用FMCW(Frequency Modulated-Continuous Wave，调频连续波)方式。在FMCW方式中，发送经调频的连续波(毫米波)，接收由目标物体(以下，称作“目标”)反射回来的反射波。然后，基于发送信号与接收信号间的频率差，检测目标的位置(距离及方位)和相对速度。

另外，能够利用由雷达装置得到的信息，来进行静止物的判断、雷达装置的安装角度的检测、或目标(例如，前行车辆)的移动方向的检测等(例如，专利文献1～5)。在专利文献4、5中公开了，基于目标的位置的变化来检测目标的移动方向。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4992367号公报

专利文献2：日本特开2014-153256号公报

专利文献3：日本特开2009-211212号公报

专利文献4：日本特开2007-139650号公报

专利文献5：日本专利第5959581号公报。

发明内容

发明要解决的问题

但是，在通过以往的方法来检测目标的移动方向的情况下，为了检测目标的位置的变化而进行多个发送接收处理，因此检测时间较长。

本发明的目的在于，提供能够无需检测目标的位置的变化而在短时间内检测出目标的移动方向的雷达装置及目标检测方法。

解决问题的方案

本发明的一个形态的雷达装置具备：

发送部，将基于发送信号的发送波向目标发送；

接收部，接收所述发送波由所述目标反射而产生的反射波，并生成接收信号；以及

目标检测部，基于所述发送信号及所述接收信号来获取与目标有关的信息，

所述目标检测部针对同一目标内的多个检测点的每一个，计算表示所述检测点相对于该雷达装置的方位的方位角以及所述目标的相对速度A的沿着所述方位的速度分量

求得所述方位角与所述速度分量的关系式，