[发明专利]用于识别移动的机器人行驶工具的位置的方法以及机器人行驶工具和系统

说明书

本发明涉及一种用于识别移动的、尤其自主的机器人行驶工具(10、10a)沿着包围限定区域(14、26)的限界导体(12a、12b、24)的位置的方法，该方法至少具有以下方法步骤：‑第一传播时间信号S1以馈入到所述限界导体(12a、24)的电流信号的形式来发送，其中，产生交变电磁场(20a、32)，‑尤其由于探测到由所述传播时间信号S1引起的电磁场变化而探测所述第一传播时间信号S1到达所述机器人行驶工具(10、10a)处，所述电磁场变化由所产生的所述交变电磁场(20a、32)造成，‑发送所述第二传播时间信号S2，‑探测所述第二传播时间信号S2到达所述机器人行驶工具(10、10a)处，‑求取所述第一传播时间信号S1的到达与所述第二运行时间信号S2的到达之间的时间延迟，‑根据所求取的时间延迟来求取所述机器人行驶工具(10、10a)沿着所述限界导体(12a、12b、24)的位置。此外，提出一种移动的、尤其自主的机器人行驶工具(10、10a)和一种系统(200、202)，其包括至少一个限界导体(12a、12b、24)、移动的机器人行驶工具(10、10a)和用于产生第一传播时间信号S1以及用于产生第二传播时间信号S2的信号发生器(16、28)。

背景技术

本发明涉及一种用于识别移动的、尤其自主的机器人行驶工具沿着包围限定区域的限界导体(Begrenzungsleiter)的位置的方法。例如在DE 10 2010 028 251 A1、EP 2741 160 A1和DE 10 2014 226 077 A1中已提出了用于识别移动的机器人行驶工具相对于由载流的限界导体限定的工作区域的位置的方法。

发明内容

本发明的用于识别移动的、尤其自主的机器人行驶工具沿着包围限定区域的限界导体的位置的方法至少从以下步骤出发：

-以馈入到限界导体上的电流信号的形式发送第一传播时间信号S1，其中，尤其围绕限界导体产生交变电磁场，

-尤其由于探测到由传播时间信号S1引起的电磁场变化而探测第一传播时间信号S1到达机器人行驶工具处，该电磁场变化由所产生的交变电磁场造成。

此外，根据本发明，所述方法至少包括以下方法步骤：

-发送第二传播时间信号S2，

-探测第二传播时间信号S2到达机器人行驶工具处，

-求取第一传播时间信号S1的到达与第二传播时间信号S2的到达之间的时间延迟，

-根据所求取的时间延迟求取机器人行驶工具沿着限界导体的位置。

“自主的机器人行驶工具”尤其应理解为至少部分自动的移动器具，该移动器具至少部分自动地完成工作、优选对表面(工作面)进行工作。尤其，自主的机器人行驶工具应自动地开始、自动地结束工作和/或自动地选择和/或影响与工作面的工作有关的至少一个参数。此外，这尤其应理解为一种器具，所述器具至少为了完成该工作、尤其为了对工作面进行工作而自动地运动和/或有利地在预给定区域、尤其工作区域或工作面中自主地向前运动。这种机器人行驶工具的典型应用领域包括多种活动，例如清扫、吸尘、清洁、割草，修剪、收集、分类、浇水、施肥、测绘或类似活动。因此，下面为了说明本发明的优点所阐明的实施例的相关原理和技术教导当然可以转用到任意的自主的机器人行驶工具上，例如尤其是自主的清扫机、自主的清洁机器人、自主的除雪机器人、自主的吸尘器、自主的游泳池清洁机、自主的擦地机器人、自主的割草机、自主的播种机、自主的浇水机器人、自主的施肥机、自主的测绘机等。