[发明专利]通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法、系统、车辆、计算机程序和计算机可读介质

权利要求书

1.一种通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法，车辆(1)包括：

至少两个车轴(4)，每个车轴具有至少有两个车轮(6)；

制动系统(300)，其允许车轮(6)的独立制动；以及

用于确定和/或估算施加在方向盘上的操作者输入扭矩的装置(400，402，404)，其中车辆(1)配置成具有正摩擦半径；

所述方法包括以下步骤：

-确认(s101)对转向支持的需求，其中确认(s101)对转向支持的需求基于所确定或所估算的操作者输入扭矩；

-基于与所确定或所估算的操作者输入扭矩有关的至少一个输入值(T_input)的函数的积分来确定(s102)用于实现所需求的转向支持所需的制动值；以及

-基于所确定的制动值控制(s103)制动系统(300)，

其中确认(s101)对转向支持的需求包括确定操作者输入扭矩在预先确定的时间段中已经超过预先确定的最大扭矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定(s102)制动值包括PI控制器，其中积分项包括与所确定或所估算的操作者输入扭矩有关的第一输入值(T_input)以及与当前制动值相关的第二输入值的函数的积分。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中仅在当前车速大于7km/h的情况下才确认对转向支持的需求。

4.根据权利要求1或2所述的方法，还包括确定当前车轮角度和限定与车辆的纵向延伸方向平行的车轮位置的车轮角度之间的差异是否小于预先确定的车轮角度值。

5.根据权利要求2所述的方法，其中积分项和/或比例项各自包括取决于车速的系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中对于小于15km/h，优选小于10km/h的车速，所述系数能够随着减小的车速而线性地增加。

7.根据权利要求2所述的方法，其中所述函数基于第一输入值(T_input)相对于第二输入值的值和/或方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当第一输入值(T_input)具有与第二输入值相同的符号并且其绝对值小于第一阈值(Th1)时，将函数值(Fv)设置为第一值(V1)，其中第一值(V1)具有与第一输入值(T_input)不同的符号。

9.根据权利要求8所述的方法，其中当第一输入值(T_input)具有与第二输入值相同的符号并且其绝对值在第一阈值(Th1)与第二阈值(Th2)之间时，将函数值(Fv)设置为第二值(V2)。

10.根据权利要求9所述的方法，其中当第一输入值(T_input)具有与第二输入值相同的符号并且其绝对值在第二阈值(Th2)与第三阈值(Th3)之间时，函数值(Fv)的绝对值在第二值(V2)与第三值(V3)之间增加，其中第三值(V3)具有与第一输入值(T_input)相同的符号。

11.根据权利要求10所述的方法，其中当第一输入值(T_input)具有与第二输入值相同的符号并且其绝对值超过第三阈值(Th3)时，将函数值(Fv)设置为第四值(V4)，第四值(V4)的绝对值显著大于第三值(V3)的绝对值，其中第四值(V4)具有与第一输入值(T_input)相同的符号。

12.根据权利要求11所述的方法，其中当第一输入值(T_input)具有与第二输入值相比相反的符号时，将函数值(Fv)设置为第五值(V5)，其中所述第五值(V5)具有与第一输入值(T_input)相同的符号并且其绝对值显著大于V4的绝对值。